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1、FANUC简要说明书一、 控制柜简介 上图是控制柜上的一些按钮，右上角是急停按钮，按下它机器人立即停止，将它旋转抬起，机器人改变急停状态，急停报警消失。急停左边的白色指示灯是电源灯，当控制柜电源打开时，此灯亮。电源指示灯左边红色指示灯是报警灯，当机器人系统有报警时，红色灯亮。绿色的按钮是自动模式下程序的启动按钮。蓝色的按钮是报警确认按钮，有一些报警需要进行报警确认，确认后报警才能消失。最左边的两个白色按钮是用户按钮，用户可以自己编写程序，使这个程序与其中一个按钮对应，按了这个按钮，对应的程序就会执行。急停下方是一些外围设备的接口。左下方是一个钥匙开关，它是模式选择开关，T1和T2模式是示教模式
2、，当手动移动机器人时，T1和T2模式下最大手动速度都是250mm/s，当运行程序时，T1模式下最大程序速度是250mm/s，即使程序中运动指令设定的速度比250mm/s 大，运行时机器人也无法达到设定速度，T2模式下最大程序速度是程序中运动指令所设定的速度。AUTO是自动模式，当钥匙开关打到这个模式时，还需要在示教盒上设置是本地自动还是远程自动，设置和如何执行程序将在执行程序那一部分介绍。二、 示教盒简介1、 示教盒主要开关Teach pendant enable switch：示教盒使能开关，当手动运行机器人时，将这个开关打到ON的状态，当自动运行机器人时，将它打到OFF的状态。Emerge
3、ncy stop button：急停按钮，与控制柜上的急停按钮作用一致。Deadman switch：这个开关给机器人伺服上电，它有三档，不按或完全按住，伺服下电，按在中间位置，伺服上电。2、 示教盒各键介绍F1、F2、F3、F4、F5：f键可以选择屏幕下方的功能菜单。PREV：使屏幕回到上一次的状态，有时候不能回到以前的状态。NEXT：使功能键菜单翻到下一页。MENUS：打开总菜单目录。下面是MENUS键打开的菜单。 FCTN：打开功能菜单目录。下面是FCTN键打开的菜单。SELECT：用此键可以显示所有的程序名。EDIT：回到正在编辑的程序中。DATA：显示所打开程序中的寄存器内容。STE
4、P：按此键，示教盒左侧的相应灯亮，运行程序时，程序每运行一步都需要按一次“向前运行”或者“向后运行”键。箭头键：用于移动光标。RESET：报警复位键，按SHIFT+RESET使报警确认。BACK SPACE：删除光标前的一个字符。ITEM：当一屏不能显示所有条目时，可以按这个键，输入想要到达的条目号，回车后，屏幕跳到这个条目，这个可以避免上下翻屏查找。ENTER：回车键。HOLD：暂停键。使程序暂停运行。按启动键可以继续运行程序。FWD：向前运行键。按此键程序向前执行。BWD：向后运行键。按此键程序向后执行。COORD：坐标键。用此键选择机器人运动的坐标系。+%、-%：速度键。调整程序运行的速
5、度。POSN：位置键。显示机器人的当前位置，移动机器人时，这个屏幕可以实时显示机器人的位置。I/O：I/O键。快捷键，直接进入I/O屏幕。：手动键，手动运行机器人时使用。3、 指示灯介绍示教盒左侧有一排指示灯，显示机器人当前所处的状态。FAULT：表示机器人有报警没有消除。HOLD：机器人当前处于暂停状态。以上两个灯为红灯，其余灯都为绿灯。STEP：表示机器人程序运行是单步运行不是连续运行。BUSY：机器人系统正在工作，包括程序执行、备份程序、打印等。RUNNING：机器人正在执行程序。I/O ENBL：I/O信号被使能。JOINT、XYZ、TOOL：表示机器人手动运行使用的坐标系。4、 屏幕
6、介绍 屏幕最上方显示报警信息，报警信息下一行是被选择的程序名，和程序正处于运行、暂停还是停止运行的状态。再下一行显示手动运行机器人使用的坐标和速度。屏幕中间显示程序或执行菜单的结果。屏幕最下面一行是功能菜单，这些菜单根据中间屏幕显示的内容不同而不同。功能菜单上一行是提示信息。三、 编辑程序1、 创建程序SELECTF2（CREATE），选择一种输入形式输入程序名，其他选项可以根据需要进行设置，设置完后按F1（END）。程序被创建。2、 打开程序按SELECT键， 显示所有程序名，把光标移到想要打开的程序名上，按回车打开程序。3、 插入程序行只能插入空白行。打开程序，把光标移到将要插入行的位置，
7、空白行将插入光标所在行的前面。NEXTF5（EDCMD）INSERT，输入插入的行数，按回车。4、 删除程序行 打开程序，把光标移到将要删除的行的开头。NEXTF5（EDCMD）DELETE，用箭头键明确需要删除行的范围。删除选择的行，按F4（YES）；取消所选择的删除行，按F5（NO）。5、 拷贝粘贴程序行打开程序，NEXTF5（EDCMD）COPY，把光标移到拷贝范围的开头行，按F2（COPY），光标移到拷贝范围的结束行，按F2（COPY），光标移到粘贴位置，按F5（PASTE），此时功能菜单变为F2（LOGIC）、F3（POS-ID）、F4（POSITION），按NEXT菜单变为F2（R
8、-LOGIC）、F3（R-POS-ID）、F4（R-POSITION），被选择的指令按反序拷贝。F2（LOGIC）：没有位置数据描述拷贝和粘贴指令。F3（POS-ID）：位置值不被改变的拷贝和粘贴。F4（POSITION）：位置值被更新后拷贝和粘贴运动指令。F3（RM-POS-ID）：不改变运动指令的位置值反序拷贝运动指令。F4（RM-POS）：分配新的位置值反序拷贝运动指令。注意：反序拷贝功能不支持附加运动指令。6、 修改程序信息SELECTNEXTF2（DETAIL），程序信息屏被显示，修改完程序信息后按F1（END）。7、 删除程序按SELECT键，选择要删除的程序，按F3（DELETE
9、），按F4（YES）。8、 拷贝程序按SELECT键，选择要拷贝的程序，按F1（COPY），程序拷贝屏幕被显示，输入新的程序名，按回车，程序被拷贝到新的程序中。四、 运动指令1、 坐标系FANUC机器人系统有四个坐标系统：JOINT、JGFRM、TOOL、USER。JOINT：关节坐标系。示教盒上的手动键有六行两列，第一行对应正反向移动机器人的一轴，第二行对应正反向移动机器人的二轴，依次向下。JGFRM：直角坐标系。原点位于一轴中心点上，X轴指向前，Z轴向上，Y轴由右手法则决定。示教盒上的手动键前三行对应XYZ轴的直线运动，后三行对应XYZ轴的旋转运动。TOOL：工具坐标系。也是直角坐标系，原
10、点位于工具上，具体位置由操作者决定，坐标系的方向也由操作者决定，手动键的应用与JGFRM相同。USER：用户坐标系。直角坐标系，原点与方向都由操作者决定，一般原点位于工件上，手动键的应用与JGFRM相同。2、 手动运动机器人用COORD键选择坐标系，用+%、-%设定运行速度，控制柜上的模式开关打到T1或T2模式，示教盒的使能开关为ON，按住Deadman和RESET，将报警复位，没有任何报警时才可以运行机器人。按住Deadman、SHIFT和手动键，可以手动运动机器人。3、 示教运动指令J：表示通过关节运动从前一点到达这一点。可以替换为L（直线）和C（圆弧）。Pi：位置点的名字。J%：机器人的
11、运行速度。CNTk：设为FINE或CNT0，机器人精确到达Pi点；设置成CNT1与CNT100之间，机器人不精确到达Pi点。 示教运动指令前，先将机器人移到想要的位置，把光标移到程序的末尾，按F1（POINT），显示标准运动指令菜单，选择需要的标准运动指令，按回车，标准运动指令被记录到程序内，同时机器人的位置也被记录到Pi内。如果标准运动指令中没有需要的指令，按F1（POINT），选择一个标准运动指令，按ED_DEF，将光标移到各个项上通过数字键或功能菜单进行修改，修改完后按F5（DONE）。当标准运动指令被记录到程序内后，同样可以将光标移到各项上进行修改。4、 示教附加运动指令把光标放在运动
12、指令后。按F4（CHOICE）键，显示附加运动指令菜单。选择需要的条目。5、 修改机器人位置 将机器人示教到位，把光标移到需要修改的运动指令的Pi上，按SHIFT+F5（TOUCHUP），机器人当前位置被记录到Pi。五、 执行程序1、 执行程序开始一个程序有三种方法：用示教盒（SHIFT键和FWD或者BWD键）；本地自动模式；用外围设备（RSR1到4输入，PROD_START输入，START输入）。（1） 示教盒控制柜上的模式开关打到T1或T2模式，选择需要运行的程序，按住Deadman+Reset，将报警复位，按住Shift+FWD，程序向前运行，程序运行过程中，Shift键不能抬起，FWD
13、键可以抬起。如果STEP灯亮，程序运行一步后停止，需要再次按下FWD。如果STEP灯灭，程序一直向前运行。（2） 本地自动模式本地自动运行程序前，需要对系统进行配置，按MENUS6（SYSTEM）F1（TYPE）Config，系统配置屏幕出现。光标移到“Remote/Local setup”选项，把选项设置为Local。打开需要运行的程序，把控制柜上的模式开关打到AUTO，按控制柜上的报警复位按钮，使报警灯灭，按循环启动钮使程序启动。（3） 外部自动模式外部启动的程序必须命名为RSR或者PNS。RSR1到RSR8分别对应8个信号，一个信号选择一个程序启动，RSR形式只能启动8个程序。PNS1到
14、PNS8页对应8个信号，这个8个信号是由二进制形式决定启动哪个程序，因此，PNS形式可以外部调用255个程序。I） RSR启动如果决定用RSR启动，将启动程序命名为RSRnnnn，nnnn表示程序号。假如RSR2对应的信号为ON，基数为100，RSR2的注册号是54，100+54=154，则外部调用的程序应该命名为RSR0154。如果基数为40，RSR2的注册号是36，40+36=76，则程序名为RSR0076。MENUSSetupF1(TYPE)Prog Select，光标移到“Program select mode”，按F4（CHOICE），选择RSR，按F3（DETAIL）。在“RSR1
15、 program number”后面输入注册号，RSR2至RSR8也输入，基数也可以改变。MENUS5（I/O）F1（TYPE）UOP，F2（CONFIG）可以配置RSR1/PNS1至RSR8/PNS8对应的信号以及外部启动的其他信号，其中急停、暂停、安全门任何模式下都有效。II） PNS启动PNS设置基数和配置信号与RSR相同，程序命名略有不同。假设PNS1信号为ON，PNS4信号为ON，PNS6信号为ON，则8个信号表示的二进制数是00101001，转换为十进制是41，假设基数是100，100+41=141，则程序名是PNS0141。以上配置好了，还要将MENUS6（SYSTEM）F1（TYPE）Config 中“Remote/Local setup”选项设置成Remote，此时可以进行外部启动。控制柜上的模式开关打到AUTO，示教盒使能开关为OFF，按Reset将报警清除，STEP键选择单步还
