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1、2007-7-26基恩士国际贸易（上海）有限公司机器人重复性测试 操作说明书2007-7-261【設置状況】基恩士国际贸易（上海）有限公司CA-LM0510 镜头CA-DSR3 LED背光灯CA-035M 黑白 CCD机械手臂被检测工件ZY被测工件78mm78mmZYCCD1 用于检测工件的,Z方向的重复性CCD2 用于检测工件的Y方向的重复性装夹俯视图装夹示意图2007-7-262【機器構成】基恩士国际贸易（上海）有限公司CV3000 影像控制器CV035M 24万像素 CCD相机CVC3 相机缆线 3MCALM0510高解像度镜头OP26486数据传输线转接头OP26487数据传输线CAD
2、C100光源控制器CADSR3红色 LED背光源CAD2光源延长线 2MMS2H100标准电源2007-7-261.镜头安装及固定按照前页的安装距离对镜头组进行装夹要点:1.镜头到工件的距离为78mm2.镜头前端的调焦环调至1.0处,并用螺丝锁紧,并请了解调焦环,光圈环的位置后面的操作中会使用到该部件2.在PROG状态(设定状态)下新建检测程序【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司将光标移动到屏幕左上角并按回车键将会出现如左图所示清单,选择清单中最上面New Edit Del Settings后回车将会出现以下对话调焦环锁定螺丝PROG状态选中Add项目后会出现如右图所示项目,直接选择Ee
3、cute按钮后回车即可新建一个检测程序可以在Name项目处修改该程序的名称2007-7-263.调整整体图像亮度调整亮度前请先进行以下操作切换到 RUN 状态,观察以下几点A.工件的边缘是否清晰,可以通过缓慢调节镜头与工件的距离进行微调B.工件形状与背景间的对比是否明显(或者说是背景亮度是否足以突现出工件的边缘)以下图效果为参照样板C.如果亮度不够,可以调节镜头光圈以及下面步骤中的 快门速度4【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司将光标移动到屏幕右上角Global菜单处并按回车键将会出现如左图所示菜单,选择菜单中的Run Screen update mode 后回车将会出现以下对话框,请选
4、择continuous后回车RUN状态2007-7-26D.快门速度的调节返回到 PROG 状态,进入 Camera 菜单5【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司将光标移动到屏幕左边Camera菜单处并按回车键将会出现如左图所示界面,选择菜单中的Camera-1后回车将出现以下对话框,请选择Shutter Speed后回车将光标移动到屏幕右边1/2000处并按回车键将会出现如左图所示界面,通过选择合适的快门以保证所需亮度,在能保证亮度的前提下尽量选择较快的快门速度,这样能尽量减小因振动而引起的误差,选择完成后按OK退出2007-7-264.登记图像在能看到清晰明亮的图像后请开始以下操作7【
5、操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司将光标移动到屏幕左边Register菜单处并按回车键将会出现如下图所示界面如左图中的黄色光标处,选择Camera-1后将光标移至屏幕下边SAVE处并按回车键以保存CCD1的图片然后再将黄色光标处选择Camera-2后以同样方式保存CCD2的图片2007-7-265.新建检测窗口使用ShapeTra功能检测工件所在位置8【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司将光标移动到屏幕左边Window菜单处并按回车键将会出现如左图所示界面如上图所示选择Add后按回车键则回出现左图界面,请在Measurement tool中选择ShapeTra后将光标移至下边的OK
6、处后回车.2007-7-269【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择回车后将新曾如左图所示界面,在Add/Copy/Del下方将出现W000:的检测窗口如上图所示选择W00后按回车键则回出现左图界面,请先选择Search Area后回车.2007-7-2610【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择回车后将新曾如左图所示界面,选择Edit后回车,出现如图所示对话框,直接选择OK后回车即可如左图所示,蓝色框所表示的区域为进行测试时图形搜索的范围,注意绿色数字部分,依次设定为(000,000,511,479)即可,然后选择OK后按回车键返回到上图界面,然后再选择屏幕下
7、方OK后按回车键,这样则会返回到前页下方图片所示界面,此时请选择Pattern后回车,进入下页界面2007-7-2611【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择回车后将出现如前页上方图片所示界面,选择Edit后回车,出现前页所示对话框后直接选择OK后回车即可,绿色框部分是用于设定测试时需要进行查找的目标图形测量原理补充说明:本次测量的方法是通过检测特征图像在屏幕中的位置来实现对机械手臂重复性的测量对于视觉系统来说,首先需要定义一个需要查找的特征对象(即PatternArea所框选的区域)以及定义查找该对象的空间范围即SearchArea所框选的区域.在完成PatternArea设
8、定后选择回车则又返回到如右图所示界面,请选择Condition后回车进入下页界面2007-7-2612【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择回车后将出现如左图所示界面,选择黄色光标处的Number后回车,进入下图所示,灰色数字部分变为可更改状态在左图中除了工件的边缘呈绿色外,可能还有一些干扰测量的绿色线条,一般而言,只需要将NoiseCut中的数字逐步调大一些，直至绿色干扰点完全消除2007-7-2613基恩士国际贸易（上海）有限公司【操作步骤】接上页,如果修正NoiseCut后图像中只有工件边缘才会有绿色边缘,该项目的设定是用于详细定义视觉系统在进行目标物查找时是以怎样的边缘
9、样板进行查找如前页步骤类似,选定CapturedImg.后通过修正NoiseCut的参数使得工件的蓝色边缘光滑,完整,其它微小的干扰线条也被消除,设定完成后选择下方的OK后退出该界面.测量模式ShapeTra补充说明:一般而言,视觉系统在进行目标物位置查找时是以整体图块进行查找及对比的.而ShapeTra功能则是首先定义被查找目标的边缘，然后仅仅比对边缘信息,这样能消除工件本身表面光亮或局部形状的变化对检测结果的影响2007-7-266.数据输出A.通过OUTPUT设定将检测数据直接保存到CF卡中14【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司以同样方式增加W001:ShapeTra,然后在Ca
10、mera中选择 Camera-2,其余步骤与前几页说明相同,需要依次设定Search Area,Pattern以及Condition中的各项目选择左边的Output菜单后回车会进入如图所示状态,选择MemoryCard项目后回车,然后再选择界面右边的Add后回车,进入下页所示界面.2007-7-2615【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择右侧的Add后会出现一个小对话框,请选择MeasuredValue后再选择OK后回车,进入以下界面如图所示,请选择W000的Pos.及Pos.Y,并将光标移动到OK后回车,由此会返回到上图界面.再次选择右侧的Add后回车,重复以上步骤后请选择
11、W001的Pos.后再选择OK后回车,即可进入到下页界面.2007-7-26用同样的步骤,可以设定通过Output中的Rs232将测试数据输出完成以上设定后请选择屏幕下方的Save后保存设定内容.7.如何在运行状态下同时显示2只CCD的图像16【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司通过以上设定,界面将如右图所示,该内容表明W000的,Y坐标检测值以及W001的坐标检测值会实时的输入到CF存储卡中,存储格式为.CSV文件,可以直接用Ecel软体打开.选择右下角的OK后回车可退出该设定界面.数据输出项目说明:根据前面的装夹示意图可知,CCD1专门用于检测,Z坐标值,CCD2专门用于检测Y坐标值
12、,则上述数据输出内容的W000.,W000.Y,W001.其实依次应该为机器人的,Z,Y坐标,请注意数据输出顺序(可以通过MoveUp,MoveDown进行调整)选择顶行的Display菜单中的Configure Image Options后进入下页2007-7-2617【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择Add/Copy/Del后回车将出现如下图所示界面在左图中请选择2Scr.(EQUAL)选项后回车,进入下页界面2007-7-2618【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,左侧项目将增加D4:2Scr.(EQUAL),选择该项目回车,见下图界面该界面用于设定屏幕
13、中哪些区域显示CCD1的图像,哪些区域显示CCD2的图像,请先选择Section-1,然后选择SelectImage后回车,进入下页界面2007-7-26经过以上设定后,运行状态下,屏幕左边将显示CCD1的图像,屏幕右方将显示CCD2的图像19【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司接上页,选择黄色光标处的SelectWindows后回车,进入下图请选W000后选择下方OK后回车,依次返回到前页下图界面,然后请选择Section-2后重复以上步骤,然后在左图界面中仅选W0012007-7-2620【操作步骤】基 恩士 国际贸易（上海）有限公 司选择Display中的Select Initial Run-Mode Display 后出现如图所示对话框,请设定成与之相同内容选择屏幕顶行Display菜单中的Create Custom Screen后进入左图所示界面,请选如图所示项目后选择下方OK后回车2007-7-268.关于该操作步骤中的界面介绍及遥控器的操作,请参考中文说明书21【操作步骤】基恩士国际贸易（上海）有限公司通过遥控器的右侧拨动开关可以切换到RUN状态,即可出现如图所示界面,到此,关于测量的设定已经全部完成
