第三届国际无人飞行器创新大奖赛竞技赛规则

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1、1 第三届国际无人飞行器创新大奖赛第三届国际无人飞行器创新大奖赛 竞技赛竞技赛规则规则 竞技赛（J）含固定翼类（JG）和旋翼类（JX）两类。 1. 固定翼类（固定翼类（JG） 1 1.1 .1 任务概要任务概要 自行设计制造或选用固定翼无人机平台，集成为具有全程自主飞行能力的无人机系统。 完成自主起飞、在航线飞行中搜索靶标并空投救援物品、触舰复飞和勾索着舰任务。 1 1.2.2 比赛规则比赛规则 1.2.1 系统要求 1） 布局样式：固定翼布局，前三点轮式起落架，安装可自动放下的拦阻钩和救援 物品空投装置； 2） 外形尺寸：翼展 24m； 3） 起飞重量：1220kg（含油料或电池） ； 4）

2、 动力装置：除燃气喷气发动机和火箭发动机外不限； 5） 控制方式：全程自主控制，需设置保证安全的应急人工遥控装置； 6） 引导方式：飞行全程允许使用 GPS/GLONASS 和北斗作为导航系统，鼓励着舰 引导段使用 GPS/GLONASS 或北斗以外的其他引导方式 （如红外、 无线电、 激光等） ； 7） 起飞方式：滑跑起飞； 8） 着舰方式：自主控制在动平台上勾索着舰； 1.2.2 场地与设备 图 1 场地示意图 1） 比赛场地：由飞行空域、起飞跑道、空投区和拦阻着舰区组成。参见图 1； 2） 飞行空域：1000m1000m，高度 200m（相对跑道高度）； 2 3） 起飞跑道：用于无人机的

3、正常起飞和应急着陆，长 260m，宽 15m。在起飞线前 方 50m 处设置 15m 宽的限宽门（高度不限）； 4） 空投区：为 3 个直径 10m 的圆形靶标区域，靶标圆心位于相互间距 40m 的正三 角形的三个点上，不提供靶心坐标。靶标中间设置直径 5m 白色区和直径 1m 的红 色或绿色标志，绿色标志表示求救信号； 5） 拦阻着舰区：为 6m 宽、70m 长、高于地面约 40cm 的模拟甲板，用于触舰复飞 和勾索着舰；模拟甲板颜色为亮黄色； 6） 动平台：沿模拟甲板两侧可平行移动的两个相同平台，分别长 6m、宽 1m，上 表面高于地面约 40cm，沿模拟甲板平行移动的范围 60m，速度小

4、于 2m/s。两车体 间布置 2 根拦阻索和 1 根限制索（F 索）。引导装置可放在动平台上，电源自备。 如图 2 所示； 7） 拦阻索为长度 6m 直径 5mm 的尼龙索，高出甲板 30mm。位于舰尾侧的拦阻索 为 1 号索，位于舰首处的为 2 号 索，1 号索与 2 号索间距 4m。F 索位于 1 号索之 后，与 1 号索间距 6m。F 索用来标识移动中的舰尾，长度 6m 直径 3mm，不能用 于钩索着陆。拦阻索两端在车体内部设缓冲装置，限制索无缓冲装置； 8） 空投物品为 2 个透明塑料瓶，内装红色液体，单个重量 500g，由组委会提供。 图 2 模拟甲板与动平台示意图 1.2.3 比赛

5、方式 比赛时每队上场队员（包括机务、应急遥控操作手和地面站操作员等）不得多于 5 人。 参赛队在裁判员宣布比赛开始后 15mins 内完成比赛（包括准备和飞行）。 无人机在起飞区起飞，起飞和着舰方向固定，如图 3 所示。起飞穿过限宽门后，绕过 200m 处的“一转弯”标志杆，向允许飞行空域建立飞行航线，飞行高度不超过 100m。 飞机起飞前，3 个靶标中心皆为绿色。在飞机起飞后绕过 “一转弯”标志杆前，随机 将 3 个靶标中的 1 个置为红色，其余 2 个绿色靶标作为空投目标。无人机须自动识别 2 个 绿色靶标，并分别向每个靶标空投 1 个模拟救援物品。 空投完成后，在动平台完成触舰复飞。此时

6、动平台处于静止状态，位置坐标不定。 3 触舰复飞后重新建立着舰航线并在动平台上勾索着舰。 着舰过程中， 拦阻钩须自动放下， 动平台启动时机由裁判随机设置，移动速率在 1.5m/s 至 2m/s 之间变速。 图 3 起飞与穿越限宽门示意图 1.2.4 赛制与成绩 比赛设两轮预赛和一轮决赛。 预赛成绩取两轮比赛中的一轮最好成绩，并排定名次，如成绩相同，可并列。位列前二 分之一的队可进入决赛。 决赛名次按决赛成绩排序，从高到低获取奖项。如果决赛成绩相同，以预赛成绩高者列 前；如仍相同，取另一轮预赛得分高者列前。 决赛成绩中，基本分与引导方式加分之和大于等于 800 分者具有获大奖资格。 评分公式：

7、单轮成绩=基本分(B)+引导方式加分(Y)+其他加减分项(P) 其中：B=(K+C+G) w K 为空投分，C 为触舰复飞分，G 为勾索着舰分，w 为完好度系数。 1.3 评分要点 基本分满分为 1000 分。根据空投、触舰复飞、动平台勾索着舰等任务完成情况，由裁 判综合评分。同时在着舰引导原理、飞行控制稳定性等方面设加分、减分项，对飞行平台着 舰后的完好度设完好度系数。 1) 空投分（空投分（K） 表 1. 空投评分（两次空投合计满分 300 分） 评分项 偏离靶心 得分 1 1m 150 2 5m 120 3 10m 80 4 10m 0 注：若将两个“救援物品”投放在一个靶标上，取其中一

8、个距靶心远的计分。 4 2) 触舰复飞分（触舰复飞分（C） 表 2. 触舰复飞评分（满分 200 分） 触舰点精度（满分 100） 触舰姿态（满分 100） 评分项 得分 评分项 得分 1 主轮触舰点位于 1 号、2 号索 之间甲板区域 100 两点触舰 80100 2 主轮触舰点位于 1 号、2 号索 两侧甲板区域 40 单点或三点触舰 2080 3 主轮未接触舰 010 前轮首先触舰或起落架 未触舰 020 3) 钩索着舰分（钩索着舰分（G） 表 3. 勾索着舰评分（满分 500 分） 4) 加减分加减分（Y+P）与完好度与完好度系数系数（w） 表 4. 加减分及完好度系数 注： 1. 加

9、减分由引导方式加分（Y）与其他加减分项（P）组成； 2. 此处超时指超过比赛单轮飞行规定时间，不足 1 分钟 按 1 分钟计算； 3. 超空域飞行指超出指定飞行空域； 着舰点精度（满分 400） 着舰姿态（满分 100） 评分项 得分 评分项 得分 1 主轮着舰点位于 1 号、 2 号索之间， 且尾钩勾住 2 号索，无脱钩，停在 甲板区 400 下滑线、下滑姿态合理、 两点接舰、无弹跳、勾索 后无明显方向摆动 70100 2 主轮着舰点位于 F 索与 2 号索之 间，且勾到 1 号索，无脱钩，停在 甲板区 200 两点或三点触舰 3070 3 其它情况勾到 1 号、2 号索 100 前轮首先触

10、舰 030 4 未勾到 1 号、2 号索，但成功触舰 50 5 未勾到 1 号、2 号索 0 加分项（最多 500 分） 减分项（最多-300） 完好度系数(w=01.0) 评分项 得分 评分项 得分 着舰后无人机 系数 1 自行设计气动布局 0200 撞上限宽门或 损坏场地设施 -10-50 全损毁 00.1 2 着 舰 时 采 用 非 GPS/GLONSS 和北斗 导航引导方式（Y） 0200 起飞后未绕过 “一转弯” 标志 杆 -10-50 严重损坏 0.10.4 3 参赛作品外观及加工 工艺 030 危险动作 -10-50 个别部件变形 0.40.7 4 航空文化创意 030 超空域飞

11、行 -10-50 起落架轻微变形 0.70.9 5 起飞重量超过 12kg 每 2kg 加 10 分 040 超 时 ， 每 超 1min 扣 20 分 -20-100 完好无损 0.91.0 5 4. 航空文化创意指参赛队伍及参赛作品所体现的航空文化内涵，包括但不限于：参赛者的服装、 表演及参赛作品的涂装、符号等。 5. 每轮比赛中，加分最高 500 分，减分最多 300 分。 2. 旋翼类（旋翼类（JX） 2 2.1.1 任务概要任务概要 自行设计制造或选用旋翼机平台， 集成具有全程自主飞行能力的旋翼无人机系统。 完成 自主起飞、物品拾取、物品码放和着陆任务。 2 2.2.2 比赛规则比赛

12、规则 2.2.1 系统要求 1） 布局样式：垂直起降旋翼机（不限旋翼数量）； 2） 外形尺寸：最大特征尺寸小于等于 2m； 3） 起飞重量：520kg（含油料或电池，不含拾取装置）； 4） 物品拾取装置：自由设计； 5） 动力装置：类型不限； 6） 控制方式：全程自主控制，需设置保证安全的应急人工遥控装置； 7） 引导方式：全程允许使用 GPS/GLONASS 或北斗导航。允许将信标或其它标志物放 在动平台上； 8） 起飞方式：限自身动力垂直起飞； 9） 着陆方式：自主控制在指定着陆区着陆。 2.2.2 场地与设备 1） 比赛场地：由飞行空域、起飞着陆区、拾取区、码放区组成。 2） 飞行空域：

13、300m300m，高度 100m（相对跑道高度）。 3） 起飞着陆区：用于正常起飞和着陆，为典型直升机起降图形；参见图 4。 图 4.起飞着陆区示意图 6 4）拾取区与码放区：均使用固定翼比赛的动平台。从一侧动平台逐一将水桶移至另一 侧动平台；如图 5 所示。 5） 拾取物品为 4 个水桶，内装不同重量的水，单个重量不大于 2kg。桶体高 320mm， 桶上端直径 344mm， 桶下端直径 266mm。 提手直径为 5mm 粗的纲丝材质， 金属色。 提手与桶的连接环为固定连接。 图 5 拾取与码放示意图 2.2.3 比赛方式 每队上场队员（包括机务、应急遥控操作手和地面站操作员等）不得多于 5

14、 人。参赛队 在裁判员宣布比赛开始后，15 分钟内（包括准备和飞行）完成飞行。 旋翼机从起飞着陆区自主起飞。起飞后，动平台启动并以一定的速度由东向西移动；平 台启动时机由裁判随机设置，移动速度 1.5m/s2m/s。平台到达末端极限位置后将反向运动， 速率不变。旋翼无人机飞往一侧动平台拾取区，拾取物品；码放在另一侧动平台码放区，如 图 5 所示。码放完毕后飞回起降区自主着陆。 预赛中动平台不移动，停留位置随机设置。 7 2.2.4 赛制与成绩 比赛设两轮预赛和一轮决赛。 预赛成绩取两轮比赛中的一轮最好成绩，并排定名次，如成绩相同，可并列。位列前二 分之一的队可进入决赛。 决赛名次按决赛成绩排序

15、，从高到低获取奖项。如果决赛成绩相同，以预赛成绩高者列 前，如仍相同，取另一轮预赛得分高者列前。 决赛成绩中，基本分与引导方式加分之和大于等于 800 分者具有获大奖资格。 评分公式： 单轮成绩=基本分(B)+引导方式加分(Y)+其他加减项得分(P) 其中：基本分(B)=起降分(QJ)+任务分(R) 2.5 评分要点 基本分满分 1000 分，根据起飞着陆、物品拾取、物品码放过程和任务执行效率等，由 裁判综合评分。同时在引导原理、飞行控制稳定性等方面设加分、减分项。 1） 起降分（起降分（Q J） 表 5. 起飞、着陆及飞行姿态评分（满分 200 分） 起降分（100） 得分 姿态分（100）

16、 得分 1 起飞后直接飞往拾取区，无悬 停；完成任务后直飞起降区着 陆，无悬停。 100 飞行姿态平稳 100 2 起飞和着陆过程中有悬停 5090 飞行姿态摆动 090 3 离地困难或倾倒触地 050 2） 任任务分（务分（R） 任务分 R 最大值 800 分，计算公式： R=S w 其中：S 为任务效率得分（S 最高取值为 100），S 由下式计算： S=125-0.125t；t 为起落飞行总时间（单位：s）； w 为任务完成度（w 最大值为 8），w 按表 6 取值。 表 6. 任务完成度 w 评分 评分项 得分 1 码放或掉落在动平台上 n 0.5 2 放在动平台码放区 1 米圈以内（压线视为在平台上） n 1 3 放在动平台码放区 0.5 米圈以内（压线视为在 1 米圈内） n 2 注：注：n 为桶数，最大数 4。 8 3） 加减分（加减分（Y+P） 表 7. 加减分项 加分项（最高 500 分） 减分项（最多-300 分） 评分项 得分 评