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1、机械手示意图,任务：将工件从A点按指定轨迹搬运至B点,搬运机械手,搬运机械手,操作面板,5种工作方式 手动、单周期、单步、连续、回原点,原点（初始）状态 机械手在最上面和最左边且松开,操作面板,一个工作周期-从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态,单周期-按下起动按钮，执行一个周期 连续-按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止,搬运机械手,I/O分配表,程序结构,用于自动程序和手动程序的相互切换处理 切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位 判断是否在原点状态，以激活初始步,公用子程
2、序,通过面板上的6个按钮控制机械手的 升、降、左行、右行、夹紧、松开,手动子程序,连续、单周期工作方式,自动子程序,回到原点（初始）状态,回原点子程序,主程序,“连续”循环操作 “单周期”按一次“起动”，就执行一个周期 “单步”按一次“起动”，只执行一步,公用子程序,选择M0.5作为机械手是否在原点的标志 M0.0作为初始步标志,M0.5-机械手在原点位置的标志 =1 表示在原点 1 表示不在原点,机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点,公用子程序,第一次扫描时在原点位置 则激活初始步M0.0,选择“手动”或“回原点”时在原点 位置，则激活初始步M0.0,只要不在原点位置 初始步M0.0
3、就不能激活,选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序 中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。 否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从 “手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！,公用子程序,如果没有选择 “回原点” ，则将“回原点”子程序 中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。,如果没有选择 “连续” ，则将“自动”子程序中 连续的标志M0.7复位。,公用子程序,M1.0,M1.1,M1.2,M1.3,M1.4,M1.5,起动、夹紧、不在最右边,Q0.2,Q0.3,Q0.0,R Q0.1,Q0.2,Q0.4,T39,上升,右行,下降,松开,上升,左行,上限位,右限位,右限位,
4、下限位,停2秒,上限位,起动、夹紧、在最右边,松开-已经放完工件,上限位,回原点,回原点子程序,按下“起动”按钮时，机械手是夹紧状态，而且又不在最右边， 应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。,回原点子程序,上升到位后，就要右行，同时把前面的上升“步”切断。,回原点子程序,右行到位后下降,如果本来是夹紧的，而且就在最右边，那么直接下降,回原点子程序,下降到位后，松开机械手，将货物放在B点,回原点子程序,松开放下货物后，就要上升准备返回原点，注意在前面M1.0步也是上升！,如果一开始机械手就是松开的，那么直接上升就可以了。,上升到位后就要左行回原点。回到原点（I0.4）后就停止了。,回原点子程
5、序,在M1.0和M1.4两步都要上升,回原点子程序,M2.0,M2.1,M2.2,M2.3,M2.4,Q0.0,Q0.3,Q0.2,Q0.0,上升,右行,下降,M0.0,下限位,上限位,S Q0.1,T37,右限位,下降,M2.5,M2.6,M2.7,M2.4,Q0.3,Q0.2,Q0.4,上升,右行,上限位,R Q0.1,T38,右限位,左行,下限位,连续,单周期,连续/单周期 自动,自动子程序,在选择“连续”方式时，记住任意时刻按下停止按钮。换句话说，一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。,如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它方式下M
6、0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。,自动子程序,在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下,一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.4），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物,自动子程序,下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物,自动子程序,抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）,自动子程序,上升到位（I0.2）后，转入右行（M2.3）,自动子程序,右行到位（I0.3）后，转入
7、下降（M2.4）,自动子程序,下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）,自动子程序,放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点,自动子程序,上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原点后，选择“手动”或“回原点”（M0.0），则“自动”程序结束。,自动子程序,回到原点（I0.4），又选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。,自动子程序,在M2.0步和M2.4步均为下降步,在M2.1步为抓紧货物,自动子程序,M2.5步为放下货物,M2.2步和M2.6步为上升,自动子程序,M2.3步为右行,M2.7步为左行,自动子程序,手动子程序,任意时刻按下“夹紧”按钮，则机械手夹紧,机械手松开是有条件的，必须在最左边（原点或取货）或最右边（放置货物）才能松开,上升或下降也是有条件的，必须在最左边（原点或取货）或最右边（放置货物）才能上升或下降。 注意上升和下降需要互锁及它们停止的条件。,手动子程序,只有在最上面是才能左行和右行，要注意互锁，手动子程序中的操作都是点动操作方式。,手动子程序,
