robo-soul h3.0组装教程

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1、Robo-Soul H3.0 人形机器人 安装教程 机器人的整体安装调试包括 4 个步骤： 1. 在机器人安装之前， 熟练舵机控制板的使用 （非常重要！ ） ， 关于舵机控制板的使用，请参考24 路舵机控制板使用 教程 ； 2. 机器人安装； 3. 舵机偏差调整，请参考24 路舵机控制板使用教程和 机器人调试讲解视频教程 。 4. 动作组导入或动作组调试，程序编程。 * 关于安装，我们从 4 个部分依次向您介绍：组合支架安 装，腿部安装，手臂安装和躯干安装。 在安装机器人的时候，每个舵机我们都需要调到一个合 适的初始位置，再进行安装。所以在安装的时候，可以把电 脑放在旁边，以方便舵机的调整。

2、另外，请自备好十字螺丝刀，有条件的话，还可以自己 准备好 M2 的小扳手。 此款机器人的降压芯片，需要把电线接到芯片的引脚 上，所以请大家自备好电烙铁及少许焊锡丝。 * 一、组合支架安装 所谓组合支架，就是指把部分 2 个零散的单个支架装到一起， 组 合起来。这样在机器人后续的安装中，可以更加直观的看出如何进行 安装。提高了安装效率，也降低了安装难度。 1）先装脚部的组合支架：取 1 个特 U 支架+1 个大 U 支架。 2）将 2 个支架用 M2*6 螺丝和 M2 螺母固定好，共做 2 对。 如 下图中 1 号方框部分所示。 在后面的安装过程中， 我们将此款组合支 架称作为 1 号组合支架。

3、 3）取 2 个大 U 支架，固定好，共做 2 对。如下图中 2 号方框部 分所示。 在后面的安装过程中， 我们将此款组合支架称作为 2 号组合 支架。 4）取 1 个大 U 支架+1 个小 U 支架，固定好，共做 4 对。如下 图中 3 号方框部分所示。 在后面的安装过程中， 我们将此款组合支架 称作为 3 号组合支架。 组装好这些组合支架以后，我们把组合支架和其他支架摆在一 起，拼出来一个大致的机器人结构图，大家感受一下这些支架在机器 人里面的大致位置。 * 二、腿部安装 1）准备好 2 个脚板，要自己分清左脚和右脚。 2）取 2 个舵机，分别装在左脚和右脚上面，用 M2*6 自攻螺丝 固

4、定，每个脚板的前面上 2 个螺丝，后面上 4 个螺丝。 3）用舵机控制板和上位机软件，将脚部的两个舵机全部调至 P1500。 4）在主轴装上主舵盘，在虚轴装上副舵盘。主舵盘厚度 4mm， 副舵盘厚度 2mm。 注意主舵盘和副舵盘的孔位， 要调节 8 个孔位保证舵机孔位如下 图所示， 这里的主舵盘要 8 个位置一个一个孔的试， 尽量的保证其中 的一个孔跟舵机为正 90。先不要安装主舵盘固定螺丝。副舵盘可自 由调节，也保证跟主舵盘同样的安装位置，保证其中一个孔跟舵机保 证正 90。 如果安装的时候没办法严格弄到 90 度，也不要紧，在上位机软 件里面调节舵机偏差即可，使其保证在正 90 度的位置。

5、 5）取 1 号组合支架，安装在舵机上，如下面 3 张图所示，注意 安装方向。用 M2*6 自攻螺丝固定。先上副舵盘的自攻螺丝，再上主 舵盘的自攻螺丝。 两个脚板放置在一起对比一下如下图。 6）取 2 个舵机，分别装在 3 号组合支架上。如下图。 7）用舵机控制板和上位机软件，将两个舵机全部调至 P1500。 然后在舵机上装上主舵盘和副舵盘。 依然要调节 8 个孔位其中一个孔 位跟舵机保证最正的 90，当然有点小误差不影响使用，但是要尽量 保证最正的那个孔位。这里先不要安装主舵盘 M3 黑色螺丝。 8）安装小腿。主舵盘朝腿外侧，副舵盘朝腿内侧。先上好副舵 盘的 M2*5 自攻螺丝，再上主舵盘的

6、 M2*6 自攻螺丝。装好后如下 图所示。 9）现在介绍膝关节的安装。首先先取出 1 个膝盖支架，再取出 2 个舵机，将 2 个舵机先固定在 1 个膝盖支架上。然后在装好另一个 膝盖支架。注意，2 个膝关节要对称：主轴朝腿外侧，虚轴朝腿内侧。 下图是以右腿膝盖为例，大家参考看看。 2 个膝盖关节装好后，我们下面介绍如何和小腿连接在一起。 10）将右腿膝盖关节和小腿连在一起。 首先将 A 舵机调至 P500，使得小腿处于水平方向；再将 B 舵机 调至 P2250，装上主舵盘和副舵盘，主舵盘的 2 个孔位要呈竖直方 向，然后将 B 舵机装在小腿支架上（先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺 丝） 。上好螺丝

7、以后，要使得 3 个红色箭头所指的螺丝在一条线上 （L1 所示） ，垂直于 L2。在此状态下，B 舵机是 P2250，A 舵机是 P500，若有少许误差，可以用控制板调节偏差，微调一下。 11）将左腿膝盖关节和小腿连在一起。 首先将 D 舵机调至 P2500，使得小腿处于水平方向；再将 E 舵 机调至 P750，装上主舵盘和副舵盘，主舵盘的 2 个孔位要呈竖直方 向，然后将 E 舵机装在小腿支架上（先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺 丝） 。上好螺丝以后，要使得 3 个红色箭头所指的螺丝在一条线上 （L3 所示） ，垂直于 L4。如图，在此状态下，E 舵机是 P750，D 舵 机是 P2500，若有

8、少许误差，可以用控制板调节偏差，微调一下。 12） 将 2 条腿都站立起来， 来调节左腿的 F 舵机初位和右腿的 C 舵机的初位。 左腿：调节左腿的 D 舵机至 P1500，调节 E 舵机至 P2250，这 样使得 D、E、F 的主轴都在一条直线上（L1） ，L1 中垂于脚底板水 平线 L2 。最后调节 F 舵机的主轴至 P1550 ，在 F 舵机上装好主舵 盘和副舵盘。如下图所示。 接着，开始调试右腿：调节右腿的 A 舵机至 P1500，调节 B 舵 机至 P750，这样使得 A、B、C 的主轴都在一条直线（L1）上，L1 中垂于脚底板水平线 L2 。最后调节 C 舵机的主轴至 P1450

9、。此处 就不上图片了，大家自己捉摸一下调试一下。 13）在左腿的 F 舵机和右腿的 C 舵机上装上主舵盘和副舵盘。 使得舵盘的孔位连线也垂直于水平线。如下图所示。 14）取 2 套 2 号组合支架，分别装在 C 舵机和 F 舵机上。用 M2*6 自攻螺丝固定，同样是先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺丝。如 下图所示。 15）取 2 个舵机，都调到 P1500，装在 2 号组合支架上， 。先上 副舵盘螺丝， 再上主舵盘螺丝。 使得舵机垂直于水平线。 如下图所示。 至此，机器人的双腿就全部安装完毕。 * 关于机器人下蹲时，腿部的状态（以右腿为例） * * * 三、手臂安装 1）取 2 个手部支架+2 个

10、舵机，用 M2*5 螺丝将其安装好。 2）将手部舵机都调至 P1500，然后装上主舵盘和副舵盘。 3）取 2 套 3 号组合支架+2 个舵机，用 M2*5 螺丝将其安装好。 4）用 M2*5 的自攻螺丝，将 A 和 B 连接起来，将 C 和 D 连接起来。 然后把 B 和 D 的舵机，分别都调到 P1500 。 5）最后在舵机上套上舵盘 至此，机器人的双臂就全部安装完毕。 * * * 四、躯干安装 1） 。胸板有 2 个，取 1 个胸板。 2）取出降压芯片。 3）将降压芯片中间 2 个引脚撇掉。然后取出电池对接线，再取出电 线，截取 2 段 15cm 长度的电线。 4）如下图所示，然后焊接好。

11、 5） 用 M3*10 的平头机械螺丝，把降压芯片固定在胸板上，用 M3 螺母锁紧。如下图。 6）取出手柄接收器，将接收器的 4 个小螺丝卸掉。 7）取出塑料配件包，找到 4 个 M2*10 自攻螺丝。 8）用 4 个 M2*10 的自攻螺丝将接收器固定在胸板上（另一面） 。 9）取出 4 个 M3*15 白色尼龙柱和 4 个 M3 螺母。固定在胸板的长 孔上。 10）取出 4 个 M2*20 单通铜柱和 4 个双通铜柱。然后连一起成 4 对，用 M2*6 机械螺丝锁紧，也固定在胸板上。如下图。 11）安装上控制板，用 M3*6 螺丝固定，VSS、-、+分别接上线。 12）取出另一个胸板，将

12、3 个 M2*20 的双通铜柱装在胸板上，用 2 个扎带把电池固定在胸板上。如下图。 13）取出 2 个肩部支架，将 2 个胸板连在一起。用 M2*6 机械螺丝 和 M2 螺母连接好。如下图。 14）颈部装上主舵盘，用 4 个 M2*6 自攻螺丝连接。 15）将舵机调到 1500，安装到颈部支架上，用 M3*6 螺丝紧固好。 16）用 M2*6 机械螺丝从下往上将颈部和肩部连接起来，用 M2 螺 母锁紧。 17）将 2 个舵机装在肩部支架，用 6 个 M2*6 自攻螺丝固定好。 18）将 2 个主舵盘装在 2 个大 U 支架上。用 M2*6 螺丝固定。 19）把左肩膀舵机调到 P900，右边调

13、到 P2100。然后装上大 U 支 架，水平放置。舵盘和舵机用 M3*6 机械螺丝紧固好。 20）将 2 个胳膊装上，主舵盘朝前。前面已经介绍了，胳膊的舵盘 是 P1500，现在均水平放置。如此一来，胳膊可以竖起、放下。 21）装上前胸壳，用 3 个 M2*6 机械螺丝固定。 22）装上两条腿，用 M2*6 机械螺丝固定。主舵盘朝前。 整体正面图如下： 整体反面图如下： 是不是觉得舵机线乱七八糟？是不是 很头疼？请看下一节内容！不过在此之前请 看机器人调试讲解视频教程 。 * * * 五、布线 1）将脚部的 2 个舵机加上舵机延长线，可以自己用透明胶带把连接 处缠绕固定一下，以免松动脱落。将舵

14、机线朝腿外侧伸出。 2）将腿部的舵机线依次插在板子的排针上。舵机线的红色是正极接 +，黑色是负极接-，白色是信号线接 S。 3）每条胳膊上 2 个舵机，舵机线从后背壳侧面的长孔穿入，插到舵 机板上。这个地方的舵机线会感觉偏长一些，我们把舵机线轻轻缠绕 折一下摆放在铜柱的上方（外面） 。如下图所示。 4）合上后背壳，用 4 个 M2*8 的机械螺丝，把壳子固定在铜柱上。 5）腿部的线，可以自己稍微弯折整理一下，用扎带稍微固定住，切 记，不要扎太紧！ 6）用缠绕管裹住，整理一下。并用扎带把缠绕管轻轻所在腿部支架 上，单条腿用 2 个扎带锁住即可，不用太紧，以免影响腿部活动。 可以清楚的看到开关，不影响我们手指拨动开关。 7）将电池对接线和电池接好。 * * 现在就可以把机器人放在电脑前进行调试了。