pmac 卡简明调试手册v1(3)

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1、1 PMAC 卡简明调试手册 V1.0 （试行版） 北京钧义志成科技发展有限公司 2 目录 步骤 1 安川伺服基本连接 安川伺服参数初始化操作 安川伺服基本参数设置 位置控制（脉冲/方向）方式 电子齿轮 PID 特别注意 速度控制，力矩控制（模拟量） 实用参数 常用实用操作 惯量测试 零漂 自动调整 配套软件 资料和软件 步骤 2 Clipper 卡连接端口介绍 常用电源 常用接口板介绍 Clipper 卡连接安川 CN1 基本接线图 位置控制（脉冲/方向） 速度控制，力矩控制（模拟量） 索引手册 附录 Pmac 接口名称对应连接含义 接口符号对应含义 步骤 3 Pmac 调试软件的安装 PE

2、WIN32PRO 网口通信设定 PEWIN32PRO 调试软件介绍 发送在线指令 查看电机状态 设置 M 变量定义 Watch 窗口添加删除查询变量 下载，上传运动程序和 PLC 程序 步骤 4 Clipper 卡位置控制（脉冲/方向）基本参数设置 3 Clipper 卡速度控制（模拟量）基本参数设置 步骤 5 PID 调整 零漂调整 开环测试 手动调整 PID 步骤 6 坐标系及轴定义设置 简单运动程序的编写（例程） 简单 PLC 程序的编写（例程） 步骤 7 Clipper 卡的设置备份方法 Clipper 卡回复出厂设置 Clipper 卡由备份文件恢复设置、 附录： PMAC 与 IO

3、 4 第一步：安川伺服基本连接 1.安川端口及面板介绍 5 2.基本连接 3.安川伺服参数初始化具体操作如下： 二 安川伺服基本参数设置 注： 1.如果伺服驱动器时新的， 上电后， 会出现 A.F10 报 警（A.F10： 电源线缺相） ， 可将 Pn00B 第 2 位改为 1：将单相电源输入使用三相输入规格，需重新上电（详细参照附件安川-5 系列用 户手册 3.1.6） ；如果伺服驱动器不是新的可以进行 Fn005 复位设置； 6 2.将参数 Pn00B 最后位改为 1，需重新上电（显示所有参数，如不改动，一些参数将无法在面 板上显示，详细参照附件安川-5 系列用户手册 2.5） 3.将参数

4、改为写入许可：Fn010：0000 注：4.控制模式参数：位置控制（脉冲/方向）模式选择参数：Pn000：0001，位置控制指令 形态开关：Pn200；速度控制：Pn000:0000;力矩控制（模拟量）Pn000:0002; 5.实用参数： 参数名称 参数 NO. 设定范围 生效时间及参照 速度环增益 Pn100 1020000 即时生效 6.8.1 速度环积分时间参数 Pn101 1551200 即时生效 6.8.1 位置环增益 Pn102 1020000 即时生效 6.8.1 转动惯量比 Pn103 020000 即时生效 6.8.1 电子齿轮比（分子） Pn20E 11073741824

5、 重新上电 5.4.3 电子齿轮比（分母） Pn210 11073741824 重新上电 5.4.3 编码器分频脉冲数 Pn212 161073741824 重新上电 5.3.7 JOG 速度 Pn304 010000 即时生效 7.3 输入信号选择 1 Pn50A 0000FFF1 重新上电 输入信号选择 2 Pn50B 0000FFFF 重新上电 三 常用操作示例 1.JOG 示例： 7 2.零漂 模拟量指令偏置量的自动调整：Fn009 ，操作步骤如下所示 在上位装置中构建位置环，将伺服锁定停止时的位置偏差脉冲设为零时、需要特意设定某 个偏置量或者要确认通过自动调整设定的偏置量时，可用指令

6、偏置量的手动调整（Fn00A） 8 3.自动调整 Fn201 Fn202 以 Fn201 为例，在调整前需确认 Pn00B.0=1(显示所有参数)、Pn140.0=0(不使用模型追踪 控制)、Pn160.0=0(不使用 A 型抑振控制)、Pn408=n.00X0(不使用摩擦补偿、第 1、第 2 陷 波)，主电路电源为 ON、伺服需 OFF、禁止正转驱动或者反转驱动不得超程状态、不得为转矩 控制、自动增益切换须为无效、不可选择第 2 增益、无电机测试功能必须无效（Pn00C.0=0） 禁止写入（Fn010）没有被设定为“禁止写入” 四 资料和软件 SigmaWin+软件介绍： 界面如下： 9 将

7、参数写入伺服及保存数据具体步骤： 点击后弹出 点击右下角从伺服读入即可读入伺服驱动器参数，点击上方进行保存，具体链接步骤及详细 软件介绍请见附件 10 第二步 Clipper 介绍与硬件接线 1.Clipper 卡： 4 轴 Clipper 8 轴 Clipper + Acc1P 12 轴 Clipper + Acc1P（2 块） Clipper 卡通讯方式： USB 通讯 串口 通讯 RS422 或 RS232 网卡通讯 （ Clipper） Clipper 端口介绍： 常用电源：5V 12V； 常用接口板介绍： 常用接口板种类：SS11,SS2,SS26IO(SS34IO),DTC-8B,

8、DTC-34IN,DTC-34OUT SS11 SS11 限位光隔板 11 SS11 限位光隔板主要用于 PMAC2A-PC104 卡。 其可以代替 SS1 接口板， 其作用在于对限位、 回零等标志信号增加了光耦隔离。另外，提供了脉冲方向的数字量控制信号的分立的插接件方 便接线安装。 其使用方法为： 为接口板外供两种电源； 5V 电源为在板光耦的供电电源， 24V 电源为限位、回零等标志信号的工作电源。 管脚定义： 管脚定义备注 1 0V 2 24V 外供电 源 管脚定义备注 1 GND 2 5V 外供电 源 管脚定义备注 1 USER自定义输入点 2 MLIM负限位 3 PLIM正限位 4

9、HM回零开关 5 24V输出电源 管脚定义备注 1 GND公端 2 DIR方向 3 PUL脉冲 SS1（50 芯）接口板 SS1（50 芯）接口板是 PMAC2A-PC104 卡专用接口板。其上主要信号有 4 路10V 模拟量 控制信号和 4 路编码器信号及驱动器使能。其不但可以和 PC104 基板连接，也可以与 ACC1P 轴扩展板连接。详细管脚定义见下表： （注：以基板为例） 12 13 SS2 SS2(34 芯)接口板 SS2（34 芯）接口板是 PMAC2A-PC104 卡专用接口板。可与 SS1 共用。也可根据实际情况 单独使用。通常与 PMAC2A-PC104 基板 J4 口连接。

10、其上主要信号有：4 路数字量控制信号 （脉冲、方向信号） ；正负硬限位；回零信号；USER 信号；比较相等输出等。详细管脚定义见 下表： SS26IO 14 SS34I/O SS26I/O 光隔接口板 SS34I/O、SS26I/O 光隔接口板可以独立或共同使用。在其上有光耦隔离的输入和继电器的输 出点。可以直接接入直流 24V 的外部输入元件。输出点为继电器触点输出。输出电压取决于外 部提供的电源。通常于其连接的 PMAC 卡有 PMAC1 型卡；PMAC2A-PC104 卡的轴扩展卡 带 I/O 选项的即 ACC1P+OPT1；PMAC2A-PC104 卡的 I/O 扩展卡即 ACC2P+

11、OPT3； PMAC2 型卡（SS26I/O） 。接口定义如下： 26 芯扁平缆接口 34 15 芯扁平缆接口 DTC-8B DTC-34IN 16 连接端简介 J1A1，J1B1 :26针IDC插座连接 PMAC的JTHW和DTC-32IN TB1:10管脚并行输入AI0-AI7 ，电源端用户可选择15V-24V电压，提供输入端上拉或者下拉 电压 TB2:10管脚并行输入AI8-AI15 ， 电源端用户可选择15V-24V电压， 提供输入端上拉或者下拉 电压 TB3:10管脚并行输入AI16-AI23 ，电源端用户可选择15V-24V电压，提供输入端上拉或者下 拉电压 TB4:10管脚并行输

12、入AI24-AI32 ，电源端用户可选择15V-24V电压，提供输入端上拉或者下 拉电压 TB5:+24V电源输入端子 17 18 19 DTC-34OUT 20 连接端简介 J1A1，J1B1： 26针IDC插座连接 PMAC的JTHW和DTC-32OUT，输出板扩展。 TB1：10管脚并行输出BO00-BO07 ，电源端用户可选择15V-24V电压； TB2：10管脚并行输出BO08-BO15 ，电源端用户可选择15V-24V电压； TB3：10管脚并行输出BO16-BO23 ，电源端用户可选择15V-24V电压； TB4：10管脚并行输出BO24-BO32 ，电源端用户可选择15V-24

13、V电压； TB5：+24V电源输入端子 21 22 2.Clipper 卡连接安川 CN1 基本接线图 位置控制（脉冲/方向） 23 24 速度控制，力矩控制（模拟量） 25 26 27 索引手册见附件 28 第 3 步 PMAC 软件的安装 一、PMAC 的软件说明 A、 PEWIN32 PRO 的组成； PEWIN32 PRO 是一个编程、调试等组合软件，包括以下软件组件： 1. PEWIN32 PRO-主要是编程、调试的软件； 2. PMAC Plot Pro-是进行数据采集功能的软件，它可以监测电机运动参 数，如指令/实际速度、指令/实际位置和 M 变量等； 3. PMAC Tunin

14、g Pro-是调试电机特性的软件即调电机的 PID； 4. P1 Setup32 Pro-是逐步配置 PMAC1 型卡的设置软件； 5. P2 Setup32 Pro-是逐步配置 PMAC2 型卡的设置软件； 6. Tubro Setup32 Pro-是逐步配置 Tubro PMAC1/2 型卡的设置软 件； 7. UMAC Config Pro-是用来检测 UMAC 硬件配置的软件； B、 主要软件的安装和使用说明 安装 PEWIN32 PRO 的主要步骤 安装 PEWIN32 PRO 和组合软件包 安装 Service Pack4.0（补丁 4.0） 安装 ISA/COM（串口）/ Eth

15、ernet（以太网）的通讯驱动 PEWIN32 PRO 安装的操作系统可以是: Windows 98 Windows ME Windows 2000 Windows XP 电脑硬件配置要求： CPU 是 400MH 奔 II 以上 硬盘至少 40MB 的空间 通讯接口要有 USB、COM（串口） 、ISA/PCI 显示器至少是 256 色 800 X 600 的分辨率的 VGA 二、 安装 PEWIN32 PRO 和组合软件包的步骤： （例：在 Windows XP 安装） 1、 打开 PEWIN32 PR 的文件夹双击安装图标 Install 1 弹出安装画面如下： 29 2、 单击 PEWIN32 Pro ，弹出安装画面； 序列号: S/N:2301770 3、 输入软件的序列号，单击 OK，弹出安装画面； 4、 单击 Next，弹出安装画面; 30 5、 单击 Yes，弹出安装画面; 6、 单击 Browse 选择安装目录，在单击 Next 弹出安装画面; 7、