gts四轴运动控制器用户手册

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1、 2 2011-2015 固高科技 版权所有 版权申明版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的 产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带 的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接或 者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固 高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失

2、负责。 联系我们联系我们 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基 地西座二楼 W211 室 电话：0755-269708172673723626970824 传真：0755-26970821 电子邮件：support 网址： 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地址：香港九龙观塘伟业街 108 号 丝宝国际大厦 10 楼 1008-09 室 电话：+(852) 2358-1033 传真：+(852) 2719-8399 电子邮件：info 网址： 文档版本 3 2011-2015 固高科技 版权所有 文档版本文档版本 版本号版

3、本号修订日期修订日期 1.02011 年 03 月 30 日 1.12011 年 09 月 19 日 2.02013 年 04 月 08 日 3.02013 年 11 月 30 日 VA2014 年 08 月 30 日 V3.02015 年 04 月 30 日 前言 4 2011-2015 固高科技 版权所有 前言前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持， 帮助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 。 在我们的网页上可以得到更多 关于公司和产品的信息，包括：公司简介、产

4、品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075526970817）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： support ； 电话： 075526970843 发 函 至： 深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮编： 518057 用户手册的用途用户手册的用途 用户通过阅读本手册，能够了解GTS系列运动控制器的基本结构，正确安装运动控 制器，连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象用户手册的使用对象

5、本用户手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。 用户手册的主要内容用户手册的主要内容 本手册由七章内容组成。详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调 试、电气参数、故障处理等。 相关文件相关文件 关于GTS系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的GTS系列运动控制器编程 手册。 目录 5 2011-2015 固高科技 版权所有 目录目录 版权申明版权申明.1 联系我们联系我们.1 文档版本文档版本.2 前言前言.3 目录目录.4 第第 1 章章概述概述7 1.1术语与缩写解释7 1.2简介7 1.3型号说明8 1.3.1运动控制器8 1.3.2端子板8 1.4产品

6、外形图9 1.4.1运动控制器9 1.4.2端子板. 10 1.5功能说明11 第第 2 章章快速使用快速使用12 2.1开箱检查12 2.2安装场所12 2.3准备工作12 2.4安装步骤13 2.4.1步骤 1：将运动控制器插入计算机13 2.4.2步骤 2：安装运动控制器驱动程序13 2.4.3步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯18 2.4.4步骤 4：连接电机和驱动器19 2.4.5步骤 5：连接运动控制器和端子板19 2.4.6步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板.20 第第 3 章章硬件连接硬件连接22 3.1端子板接口定义22 3.1.1轴信号接口. 22 3.1.2通

7、用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接口. 23 3.1.3辅助编码器接口. 26 3.1.4高速输入输出接口. 27 3.1.5模拟量接口. 28 3.2各模式配线图29 3.2.1开环控制模式（脉冲控制模式）. 29 3.2.2闭环控制模式（模拟量控制模式）. 31 第第 4 章章软件调试软件调试33 目录 6 2011-2015 固高科技 版权所有 4.1简介33 4.2软件架构34 4.3快速调试方法34 4.3.1安装驱动程序. 34 4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功. 34 4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式. 35 4.3.4如何将控制器配置

8、成模拟量模式. 39 4.3.5如何查看轴的运动参数和状态. 42 4.3.6将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动. 44 4.3.7将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动. 45 4.3.8将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动. 46 4.4系统功能快速测试47 4.4.1控制器工作状态检查. 47 4.4.2端子板工作状态检查. 47 4.4.3编码器反馈测试. 47 4.4.4脉冲+方向输出测试.48 4.4.5模拟电压输出测试. 48 4.4.6模拟电压输入测试. 49 4.4.7数字输入信号测试. 49 4.4.8数字输出信号测试. 50 4.4

9、.9获取控制器的序列号及版本号. 51 第第 5 章章常用外设接线举例常用外设接线举例53 5.1变频器53 5.2旋转编码器55 第第 6 章章附录附录56 6.1电气技术参数56 6.1.1概述. 56 6.1.2控制接口参数. 57 6.2典型接线64 6.2.1控制器与松下 Panasonic MSDA 系列驱动器接线64 6.2.2控制器与三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器接线. 65 6.2.3控制器与三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器接线.66 6.2.4控制器与三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器接线. 67 6.2.5控制器与安川

10、 YASKAWA SGDE 系列驱动器接线68 6.2.6控制器与安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器接线.69 6.2.7控制器与安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器接线. 70 6.2.8控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器接线71 6.2.9控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器接线 72 6.2.10控制器与台达 ASDA-AB 系列驱动器接线73 6.2.11控制器与台达 ASDA-A2 系列驱动器接线 74 6.2.12控制器与台达 ASDA-B2 系列驱动器接线 75 6.2.13控制器与东元 TSTA 系列驱动器接线76 6.3

11、故障处理77 6.4尺寸图80 目录 7 2011-2015 固高科技 版权所有 6.4.1四轴端子板尺寸图. 80 6.4.2GTS 运动控制器（主卡）尺寸图81 第第 7 章章索引索引82 7.1表格索引82 7.2图片索引82 第 1 章概述 8 2011-2015 固高科技 版权所有 第第 1 章章 概述概述 1.1术语与缩写解释术语与缩写解释 术语、缩写术语、缩写解释解释 DSP Digital signal processor 的简称，即数字信号处理器，它是集成专用计算机的一种 芯片 FPGA FieldProgrammable Gate Array 的简称， 即现场可编程门阵列，

12、 是在 PAL、 GAL、 CPLD 等可编程器件的基础上进一步发展的产物。 PCI 外设组件互连标准,是一种由英特尔（Intel）公司 1991 年推出的用于定义局部总线 的标准。此标准允许在计算机内安装多达 10 个遵从 PCI 标准的扩展卡。 1.2简介简介 固高公司生产的 GTS-400-PV(G)-PCI 系列运动控制器， 可以实现高速的点位运动控制。 其核心 由 DSP 和 FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛，包括机器人、数控机床、 木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等。 GTS-400-PV(G)-PCI 系列运

13、动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机， 提供标准的 PCI 总线接口 产品。运动控制器提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够 将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起， 建造符合特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。 使用该运动控制器，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。 第 1 章概述 9 2011-2015 固高科技 版权所有 1.3型号说明型号说明 1.3.1 运动运动控制器控制器 图 1-1GTS 运动控制器型号说明 1.3.2 端子板端子板

14、GT2 400 - ACC2 VerA - X 系列符号可控轴数版本号 GTS 系列400:4 轴 输出类型 P：脉冲量 V：脉冲量和模拟量 图 1-2端子板型号说明 GTS - 400 PX - PCI 系列符号 GTS：GTS 系列 可控轴数 400：4 轴 输出类型 X=G：脉冲量输出 X=V：模拟量或脉冲量输出 总线类型 PCI：PCI 总线 第 1 章概述 10 2011-2015 固高科技 版权所有 1.4产品外形图产品外形图 1.4.1 运动控制器运动控制器 图 1-3GTS-400-PV(G)-PCI 的侧视图（左）和俯视图 第 1 章概述 11 2011-2015 固高科技

15、版权所有 1.4.2 端子板端子板 图 1-44 轴端子板俯视图 第 1 章概述 12 2011-2015 固高科技 版权所有 1.5功能说明功能说明 表 1-2GTS-400-PV(G)-PCI 功能列表 具备功能- 不具备功能* 可选功能 功能功能400-PV400-PG 伺服控制周期 125us（不可调） - 控制周期 250us（不可调） 模拟量输出4 路轴控范围：-10V+10V* 脉冲量输出4 轴 编码器输入 4 路四倍频增量式 最高频率 8MHz(四倍频后) 辅助编码器2 路四倍频增量式 8MHz(四倍频后) 手轮信号输入7 路光耦隔离（5V） 限位信号输入每轴正负限位光耦隔离

16、原点信号输入每轴 1 路光耦隔离 驱动报警信号输入每轴 1 路光耦隔离 驱动使能信号输出每轴 1 路光耦隔离 驱动复位信号输出每轴 1 路光耦隔离 到位数字信号输入每轴 1 路光耦隔离 通用数字信号输入16 路光耦隔离 通用数字信号输出16 路光耦隔离 位置比较输出2 路差分位置比较输出信号(注 1) 点位运动S-曲线、梯形曲线、Jog 运动、电子齿轮运动 同步运动电子凸轮运动模式* PT 运动位置时间运动模式* PVT 运动位置、速度和时间运动模式* 插补运动直线、圆弧、螺旋线等插补运动 模拟量输入范围：-10V+10V* 运动程序在运动控制器上直接运行程序 滤波器PID+速度前馈+加速度前馈- 扩展模块支持数字量扩展和模拟量扩展 硬件捕获 编码器零位信号 原点信号 探针信号(注 2) 安全措施 设置跟随误差极限- 设置输出电压饱和极限- 注 1： 位置比较输出请参考GTS 系列运动控制器编程手册11.11