smc总线控制rs485通信资料

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1、 机种名称 机种名称 LEC 串行通信资料 LEC 串行通信资料 型号 /系列 型号 /系列 LEC6 Series LEC6 Series No. LEC-O 参考资料 参考资料 操作说明书 1 目录 目录 1 安全上的注意1 安全上的注意 2 2 概要2 概要 4 3 关于 LEC 串行通信3 关于 LEC 串行通信 5 4 操作例 1 按步数据信息进行动作运行4 操作例 1 按步数据信息进行动作运行 6 5 操作例 2 编辑步数据信息5 操作例 2 编辑步数据信息 8 6 操作例 3 读取位置、速度信息6 操作例 3 读取位置、速度信息 8 7 操作例 4 直接指定位置、速度等信息的运行

2、、方法7 操作例 4 直接指定位置、速度等信息的运行、方法 9 8 通信规格8 通信规格 11 9 Function 详细9 Function 详细 19 10 存储分配图10 存储分配图 27 11 CRC 计算方法11 CRC 计算方法 31 2 LEC6 Series/串行通信 LEC6 Series/串行通信 安全注意事项 安全注意事项 这里所指的注意事项，记载了产品应如何安全正确的使用，以防止对您及他人造成损伤。 根据其潜在的危险程度，将有关注意事项分成“注意” ， “警告”和“危险”三种标志。不论哪 种标志，都是与安全相关的重要内容，故在遵守 ISO 4414 1)、JIS B 8

3、3702)以及其他安全规 则的同时，也必须遵守此项内容。 *1) ISO 4414: Pneumatic fluid power - General rules relating to systems ISO 4413: Hydraulic fluid power - General rules relating to systems IEC 60204-1: Safety of machinery - Electrical equipment of machines (Part 1: General requirements) ISO 10218-1992: Manipulating ind

4、ustrial robots - Safety JIS B 8370: 气压系统通则 JIS B 8361: 油压系统通则 JIS B 9960-1:机械类的安全性-机械的电气装置(第 1 部:一般要求事项) JIS B 8433-1993: 键控工业机器人-安全性等 *2) 劳动安全卫生法等 注意 注意 误操作时，可能造成人及设备的损伤。误操作时，可能造成人及设备的损伤。 警告 警告 误操作时，可能造成人的死亡或重伤。误操作时，可能造成人的死亡或重伤。 危险 危险 在紧迫的危险状态下，如不回避可能造成人的死亡或重伤。在紧迫的危险状态下，如不回避可能造成人的死亡或重伤。 警告 警告 1. 请系

5、统的设计者或选型者来判断元件的选型是否合适。 1. 请系统的设计者或选型者来判断元件的选型是否合适。 本手册所述产品使用条件多种多样，应由系统设计者或选型者，根据需要作相应的分析 和测试后， 决定所选元件是否适合该系统。 设计者具有保证满足系统所期望的性能和安全的 责任。请根据产品的最新资料，检查型号的全部内容，并考虑到元件可能会出现故障的情 况，然后进行系统构成工作。 2. 请有充分知识和经验的人进行操作。 2. 请有充分知识和经验的人进行操作。 本手册刊载的产品，如果操作失误，将造成安全性方面的损失。对设备进行组装、操作 和维护等时，应由有足够知识和经验的人进行。 在未确定安全之前，绝对不

6、可对设备进行操作或将其元件拆卸。 在未确定安全之前，绝对不可对设备进行操作或将其元件拆卸。 1) 在设备点检和维修之前，必须确认被驱动物体已进行了防下落或防失控处理。 2) 拆卸本产品时，请确认已进行了上述安全处理；切断对该设备供给的动力源，参考 产品个别注意事项，方可从进行拆卸作业。 3) 设备再启动之前，要确认不会发生误操作等失控的情况。 在下列条件和环境下使用时，请在考虑安全对策的同时，与本公司联系。 在下列条件和环境下使用时，请在考虑安全对策的同时，与本公司联系。 1) 明确记载规格以外的条件和环境，或室外、阳光直射的情况下使用。 2) 使用于原子能、铁路、航空、车辆、医疗器械、食品及

7、饮料机械、娱乐设备、紧急 切断回路、压力机用离合器及制动回路、安全机器等。 3) 对人身和财产有很大影响，特别是在安全方面有要求的使用。 4）用于互锁回路时，请设置应对故障的机械式的保护机能，进行 2 重互锁。另外进行定期检 查以确认其是否正常动作。 3 LEC6 Series/串行通信 LEC6 Series/串行通信 安全注意事项 安全注意事项 注意 注意 本公司的产品是面向制造业提供的 本公司的产品是面向制造业提供的 这里所述本公司产品是以面向制造业为主，用于和平而提供的。 如果要用于制造业以外的用途时，请与本公司联系，根据需要请交换规格书、合同书。 如果有什么不清楚的地方，请与最近的营

8、业所联系。 保证以及免责事项/适合用途的条件 保证以及免责事项/适合用途的条件 使用产品时，适用以下保证以及免责事项适合用途的条件。 请在确认、允许以下内容的基础上，适用本公司产品。 保证以及免责事项 保证以及免责事项 本公司产品的保证期间为，从使用开始 1 年内，或者从购入开始 1 年半内。 本公司产品的保证期间为，从使用开始 1 年内，或者从购入开始 1 年半内。 3)3) 另外产品有设定的使用次数，行走距离，更换零件等，请与最近的营业确认。 保证期间内由于本公司的责任，产生明显的故障以及损伤时，由本公司提供代替品或者进行必要的 零件更换。 在此所述的保证， 是指对本公司产品各个部件的保证

9、， 由于本公司产品故障引发的损害， 属于保证外。 也请参考其他产品个别的保证及免责事项，在理解的基础上使用。 另外产品有设定的使用次数，行走距离，更换零件等，请与最近的营业确认。 保证期间内由于本公司的责任，产生明显的故障以及损伤时，由本公司提供代替品或者进行必要的 零件更换。 在此所述的保证， 是指对本公司产品各个部件的保证， 由于本公司产品故障引发的损害， 属于保证外。 也请参考其他产品个别的保证及免责事项，在理解的基础上使用。 3) 真空吸盘不适用于使用开始 1 年内的保证期限。 真空吸盘为消耗品，保证期间为购入后 1 年以内。 但是，即使在保证期间内，由于使用产生的磨损或者橡胶材质的劣

10、化等事项属于产品保证适用范围外。 3) 真空吸盘不适用于使用开始 1 年内的保证期限。 真空吸盘为消耗品，保证期间为购入后 1 年以内。 但是，即使在保证期间内，由于使用产生的磨损或者橡胶材质的劣化等事项属于产品保证适用范围外。 使用用途的条件 使用用途的条件 出口海外时，请必须遵守经济产业省规定的法令(外国汇兑及外国贸易法)手续。 4 概要 概要 电缸用控制器（以下简称“控制器” ） LEC6系列中，搭载了RS485传输线路（物理层）的LEC串行通信 口。通过该串行通信，可向控制器进行以下操作。 根据已存储的步数据信息进行动作、运行。 编辑步数据信息。 读取位置、速度的数据信息。 直接指示位

11、置、速度、推力等信息进行动作、运行。 本手册是LEC串行通信使用方法的说明资料。 请参照电缸和LEC6系列的操作说明书一起使用。 5 关于 LEC 串行通信 关于 LEC 串行通信 它是用RS485传输线路和ModbusRTU协议进行的串行通信。 用这种串行通信，在控制器内可对内部继电器和数据寄存器进行操作。 访问这些内部继电器和数据寄存器可以对控制器内部的数据进行确认、变更并按指令动作。 这个串行通信的存储概略表如下： 名称 名称 地址 地址 内容 内容 内部继电器 X40X4F Y0Y1F，Y30 表示并行IO输入输出状态和控制器内状态的内部继电 器。与并行IO发出指示一样，通过操作内部继

12、电器即可 操作控制器。 步数据寄存器 D0400D043F 保存步数据信息的存储器。在这里写入数据，可变更步 数据的内容。 状态数据寄存器 D9000D9006 保存运行时的位置、速度等信息。 读取这个数据，即可得到现在的位置和速度信息。 指定数据运行存储器 D9100D9110 用于直接执行指定位置和速度等信息的动作时使用。 在这里指定位置和速度等信息，然后执行指定的动作。 注意 注意 上述范围外的地址里，控制器已预先存入一些固定值。请不要操作该范围外的存储器。 上述存储器中，步数据信息（D0400D043F）是存储在EEPROM（电可擦可编程只读存储器）中。EEPROM 的可写入次数只有1

13、0万次，请避免频繁写入。 上述存储器中，内部继电器、状态数据、指定数据运行的信息，存储在 RAM（随机存取存储器）中。 如果关掉控制电源，设定值将重置。 以下为通信帧。通过“Function”指定数据的读取、写入等，通过“Data”指示地址和数据。 “Function”详细请参考“9.Function详细” ID是指定通信端控制器的ID。控制器出厂时设定为1。 CRC 校验是相对于通信数据16bit CRC 校验编码。受信方确认收到的数据和CRC校验编码，如果是正常 的通信即开始处理。详细请参考“8.通信规格” 。 ID ID Function Function Data Data CRC C

14、heck CRC Check 1byte 1byte N byte 2byte 6 操作例 按步数据信息进行动作、运行 操作例 按步数据信息进行动作、运行 本部分内容列举了和运行并行IO一样通过操作内部继电器，来运行指定步数据的例子。 关于通信规格、Function和内部继电器的详细，请参考第8部分。 发送数据的例子，是通信控制器ID = 1时的情况。而且，CRC编码是根据发送数据进行逻辑运算后得到 的值。校验码根据发送数据的变化而变化。 另外，下面各操作示例因接入电源后的操作过程状态而变化。请注意实际有可能发生与操作例不同的情 况。 4.1 动作准备 4.1 动作准备 4.1.1 指示串行通

15、信有效，在Y30中写入1。 4.1.1 指示串行通信有效，在Y30中写入1。 【发送数据例】 【CRC计算例】 01 05 00 30 FF 00 8C 35 35 8C 4.1.2 伺服ON ，在SVON (Y19)中写入1。 4.1.2 伺服ON ，在SVON (Y19)中写入1。 【发送数据例】 【CRC计算例】 01 05 00 19 FF 00 5D FD FD 5D 4.1.3 确认SVRE ( X49 ) 变为1。 4.1.3 确认SVRE ( X49 ) 变为1。 【发送数据例】 读出（X40-X4F）。 【CRC计算例】 01 02 00 40 00 10 78 12 12 78 【返回数据例】 01 02 02 00 02 38 79 X49是第2位的值（0000001 10）。 4.2 原点复归 4.2 原点复归 4.2.1 在SETUP（Y1C）中写入1，即开始归零动作。 4.2.1 在SETUP（Y1