guc-t系列运动控制器用户手册v2.0

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1、 运动控制器运动控制器 用户手册用户手册 GUC-T 系列系列 V2.0 2013 固高科技 版权所有 2013.04 2013 固高科技 版权所有 版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册 中的产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊 的、附带的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得 直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！使用者有责任在机

2、器中设计有效的出错处理和安全保护机制， 固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。 联系我们 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研 基地西座二楼 W211 室 电 话：0755-26970817 26737236 26970824 传 真：0755-26970821 电子邮件：support 网 址： 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙观塘伟业街 108 号丝宝国际大厦 10 楼 1008-09 室 电 话：+(852) 2358-1033 传 真：+(852) 2719-8399 电子

3、邮件：info 网 址： 2013 固高科技 版权所有 文档版本 版本号版本号 修订日期修订日期 1.0 2011 年 03 月 30 日 1.1 2011 年 09 月 19 日 2.0 2013 年 04 月 08 日 2013 固高科技 版权所有 前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支 持，帮助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 。 在我们的网页上可以得到更多关 于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075

4、526970817）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： support ； 电 话： 075526970843 发 函 至： 深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮 编： 518057 用户用户手册的用途手册的用途 用户通过阅读本手册，能够了解 GUC-T 系列运动控制器的控制功能，掌握函数的 用法，熟悉特定控制功能的编程实现。最终，用户可以根据自己特定的控制系统，编制 用户应用程序，实现控制要求。 用户用户手册的使用对象手册的使用对象 本编程手

5、册适用于具有 C 语言编程基础或 Windows环境下使用动态链接库的基础， 同时具有一定运动控制工作经验，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的工程开发 人员。 用户用户手册的主要内容手册的主要内容 本手册由六章内容组成。详细介绍了 GUC-T 系列运动控制器的组成、安装、连线、 调试、电气参数、故障处理等。 相关文件相关文件 关于 GUC-T 系列运动控制器编程，请参见随产品配套的GTS 系列运动控制器编 程手册。 2013 固高科技 版权所有 目 录 第第 1 章章 概述概述 1 1.1 简介 1 1.2 型号说明 1 1.2.1 GUC-T运动控制器型号及说明 . 1 1.2.2 端子

6、板型号及说明 2 1.2.3 GUC-T运动控制器外形 . 2 1.2.4 端子板 3 1.3 功能说明 5 第第 2 章章 快速使用快速使用 6 2.1 开箱检查 6 2.2 安装场所 6 2.3 准备工作 6 2.4 安装步骤 7 2.4.1 步骤1：连接标准输入输出设备、使用+24V直流电源给系统上电 7 2.4.2 步骤2：在运动控制器上安装操作系统 . 8 2.4.3 步骤3：安装运动控制器驱动程序（Windows操作系统） 13 2.4.4 步骤4：建立主机与运动控制器的通讯（Windows操作系统） 17 2.4.5 步骤5：连接电机和驱动器 . 17 2.4.6 步骤6：连接运

7、动控制器和端子板 . 18 2.4.7 步骤7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 20 第第 3 章章 硬件连接硬件连接 22 3.1 硬件接口 22 3.1.1 控制器型号说明 22 3.1.2 控制器专用接口信号定义 24 3.1.3 4轴端子板接口定义 . 27 3.1.4 8轴端子板接口定义 . 35 3.2 各模式配线图 39 3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式） 39 3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式） 41 第第 4 章章 软件调试软件调试 43 4.1 简介 43 4.2 软件架构 44 4.3 快速调试方法 44 4.3.1 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运

8、动控制器并且通讯成功 . 44 4.3.2 如何将控制器配置成脉冲模式 44 4.3.3 如何将控制器配置成模拟量输出模式 49 4.3.4 如何查看轴的运动参数和状态 52 4.3.5 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动. 54 2013 固高科技 版权所有 4.3.6 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动 55 4.3.7 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动 . 55 第第 5 章章 常用外设接线举例常用外设接线举例 58 5.1 变频器 58 5.2 旋转编码器 60 第第 6 章章 附录附录 61 6.1 电气技术参数 61 6.1.1 概述

9、 61 6.1.2 控制接口参数 62 6.2 典型接线 70 6.2.1 控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线 70 6.2.2 控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线 . 71 6.2.3 控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线 72 6.2.4 控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线 . 73 6.2.5 控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线 73 6.2.6 控制器与安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线 . 74 6.2.7 控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线 7

10、5 6.2.8 控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器接线 . 76 6.2.9 控制器与富士FALDIC-W系列驱动器接线 77 6.2.10 控制器与台达ASDA-AB系列驱动器接线 78 6.2.11 控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线 . 79 6.2.12 控制器与东元TSTA系列驱动器接线 80 6.3 故障处理 81 6.4 Windows CE 下软件开发 83 6.5 U 盘启动盘的制作 88 6.6 VC 远程调试 93 6.6.1 VC+ 6.0远程调试 . 93 6.6.2 Visual Studio 远程调试 . 95 6.7 尺寸图 100

11、6.7.1 GUC-T控制器尺寸图 . 100 6.7.2 4轴端子板尺寸图 . 101 6.7.3 8轴端子板尺寸图 . 102 2013 固高科技 版权所有 表格索引 表 1-1 GUC-T 系列 4/8 轴运动控制器功能列表 5 表 3-1 GUC- 00-T - -L2 型运动控制器型号说明 . 22 表 3-2 GUC- 00-T -M -L2 运动控制器接口 22 表 3-3 GUC- 00-TP -HD-M23-L2 运动控制器接口 . 23 表 3-4 GUC 00-TP -CAN-HD-M23-L2 运动控制器接口 . 23 表 3-5 GUC- 00-TP -CAN-M23

12、-L2 运动控制器接口 23 表 3-6 运动控制器电源接口（POWER）定义 24 表 3-7 EXT I/O 接口信号定义 . 24 表 3-8 HMI 接口信号定义 . 25 表 3-9 CAN 接口信号定义 26 表 3-10 eHMI 接口信号定义 . 27 表 3-11 端子板轴信号定义 27 表 3-12 端子板 CN9-1 的接口定义 . 29 表 3-13 端子板 CN9-2 的接口定义 . 29 表 3-14 端子板 CN12、CN13 接口定义 . 32 表 3-15 端子板 CN14 接口定义 33 表 3-16 CN19 管脚定义及模拟量输入定义 . 34 表 3-1

13、7 端子板轴信号定义 36 表 3-18 端子板 CN9 的接口定义 36 表 3-19 端子板 CN10 的接口定义 37 表 3-20 端子板 CN11 的接口定义 37 表 3-21 端子板 CN13 接口定义 38 表 3-22 端子板 CN14 接口定义 39 表 6-1 控制周期 61 表 6-2 端子板供电需求 61 表 6-3 驱动器控制接口 62 表 6-4 4 轴轴接口 . 62 表 6-5 8 轴轴接口 . 63 表 6-6 脉冲输出信号电气参数 64 表 6-7 编码器概述 64 表 6-8 编码器输入电气参数 65 表 6-9 模拟量输出电气参数 65 表 6-10

14、模拟量输入信号电气参数 65 表 6-11 通用数字输入电气参数 66 表 6-12 通用数字量输出接口电气参数 66 表 6-13 专用数字量输入电气参数 67 表 6-14 专用数字输出信号电气参数 68 表 6-15 比较输出电气参数 68 表 6-16 异常参考列表 81 2013 固高科技 版权所有 图片索引 图 1-1 GUC-T 运动控制器型号及含义 . 1 图 1-2 GUC-T 系列运动控制器端子板型号说明 . 2 图 1-3 GUC-T 运动控制器 . 2 图 1-4 4 轴端子板俯视图 . 3 图 1-5 8 轴端子板俯视图 . 4 图 2-1 GUC 运动控制器电源连接

15、图. 7 图 2-2 BIOS 设置 1 . 8 图 2-3 BIOS 设置 2 . 8 图 2-4 DOS 下键入 GHOST 界面 9 图 2-5 GHOST 下安装界面 10 图 2-6 GHOST 下安装界面 10 图 2-7 选择“*.gho”文件界面 . 11 图 2-8 目标安装盘对话框 11 图 2-9 DOM 盘详细信息 . 12 图 2-10 安装系统确认对话框 12 图 2-11 系统安装进程界面 13 图 2-12 完成安装后显示对话框 13 图 2-13 找到新硬件向导对话框 14 图 2-14 自动或手动查找驱动程序对话框 14 图 2-15 硬件型号选型 15 图

16、 2-16 查找驱动程序路径对话框 15 图 2-17 选取驱动程序对话框 16 图 2-18 驱动安装完成提示对话框 17 图 2-19 GUC-400-TP -M -L2 型运动控制器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图 18 图 2-20 GUC-800-TP -M -L2 型运动控制器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图 18 图 2-21 GUC-400-TP -HD-M23-L2 型运动控制器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图 18 图 2-22 GUC-800-TP -HD-M23-L2 型运动控制器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图 19 图 2-23 GUC-400-TP -CAN-HD-M23-L2 型运动控制器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图 19 图 2-24 GUC-800-TP -CAN-HD-M23-L2 型运动控制器与 GT2-800-ACC2 端