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1、 运动控制器 用户手册 运动控制器 用户手册 GTS 系列系列 8 轴轴 VA 2013 固高科技 版权所有 2014.72014.7 2013 固高科技 版权所有 版权申明 固高科技有限公司固高科技有限公司 保留所有权力保留所有权力 固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册 中的产品和产品规格等文件的权力。 固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、 附带的或相应产生的损失或责任。 固高科技具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直 接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运动中的机器有危险！
2、使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制， 固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。 联系我们 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研 基地西座二楼 W211 室 电 话：0755-26970817 26737236 26970824 传 真：0755-26970821 电子邮件：support 网 址： 固高科技（香港）有限公司固高科技（香港）有限公司 地 址：香港九龙观塘伟业街 108 号丝宝国际大厦 10 楼 1008-09 室 电 话：+(852) 2358-1033 传 真：+(852) 2719
3、-8399 电子邮件：info 网 址： 2013 固高科技 版权所有 前言 感谢选用固高运动控制器感谢选用固高运动控制器 为回报客户， 我们将以品质一流的运动控制器、 完善的售后服务、 高效的技术支持， 帮助您建立自己的控制系统。 固高产品的更多信息固高产品的更多信息 固高科技的网址是 。 在我们的网页上可以得到更多关 于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。 您也可以通过电话（075526970817）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持和售后服务技术支持和售后服务 您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： 电子邮件： support ； 电
4、话： 075526970843 发 函 至： 深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼 W211 室 固高科技（深圳）有限公司 邮 编： 518057 用户手册的用途用户手册的用途 用户通过阅读本手册，能够了解GTS系列运动控制器的基本结构，正确安装运动控 制器，连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。 用户手册的使用对象用户手册的使用对象 本用户手册适用于，具有硬件基本知识，对控制有一定了解的工程人员。 用户手册的主要内容用户手册的主要内容 本手册由六章内容组成。详细介绍了GTS系列运动控制器的组成、安装、连线、调 试、电气参数、故障处理等。 相关文件相关文件 关于GT
5、S系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的GTS系列运动控制器编程 手册。 2013 固高科技 版权所有 文档版本 版本号 修订日期 1.0 2009 年 09 月 15 日 1.1 2010 年 05 月 17 日 1.2 2011 年 09 月 19 日 2.0 2013 年 05 月 13 日 3.0 2013 年 11 月 28 日 VA 2014 年 7 月 31 日 2013 固高科技 版权所有 目 录 第第 1 章章 概述概述 1 1.1 简介 1 1.2 型号说明 1 1.2.1 GTS运动控制器 . 1 1.2.2 8轴端子板 . 2 1.2.3 GTS800PV(G)PCI
6、 2 1.2.4 转接板 3 1.2.5 8轴端子板 . 4 1.3 功能说明 5 第第 2 章章 快速使用快速使用 . 6 2.1 开箱检查 6 2.2 安装场所 6 2.3 准备工作 6 2.4 安装步骤 7 2.4.1 步骤1：将运动控制器插入计算机 . 7 2.4.2 步骤2：安装运动控制器驱动程序 . 7 2.4.3 步骤3：建立主机和运动控制器的通讯 . 11 2.4.4 步骤4：连接电机和驱动器 . 12 2.4.5 步骤5：连接运动控制器和端子板 . 13 2.4.6 步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 13 第第 3 章章 硬件连接硬件连接 . 15 3.1 端子板接
7、口定义 15 3.1.1 轴信号接口 15 3.1.2 通用IO号、Home信号和Limit信号接口 16 3.1.3 辅助编码器接口 20 3.1.4 HSIO接口 . 21 3.1.5 模拟量输入接口 22 3.2 各模式配线图 24 3.2.1 开环控制模式（脉冲控制模式） 25 3.2.2 闭环控制模式（模拟量控制模式） 26 第第 4 章章 软件调试软件调试 . 28 4.1 简介 28 4.2 软件架构 29 4.3 快速调试方法 29 4.3.1 安装驱动程序 29 4.3.2 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功 . 29 4.3.3 如何将控制器配置成脉冲
8、模式 30 4.3.4 如何将控制器配置成模拟量模式 34 2013 固高科技 版权所有 4.3.5 如何查看轴的运动参数和状态 37 4.3.6 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动. 39 4.3.7 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动 40 4.3.8 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动 . 40 第第 5 章章 常用外设接线举例常用外设接线举例 43 5.1 变频器 43 5.2 旋转编码器 45 第第 6 章章 附录附录 46 6.1 电气技术参数 46 6.1.1 概述 46 6.1.2 控制接口参数 47 6.2 典型接线 54 6.2
9、.1 控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线 . 54 6.2.2 控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线 . 55 6.2.3 控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线 56 6.2.4 控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线 . 57 6.2.5 控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线 . 57 6.2.6 控制器与安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线 . 58 6.2.7 控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线 59 6.2.8 控制器与三菱MELSERVOJ2Super系列
10、驱动器接线 60 6.2.9 控制器与富士FALDICW系列驱动器接线 61 6.2.10 控制器与台达ASDAAB系列驱动器接线 62 6.2.11 控制器与台达ASDAB2系列驱动器接线 63 6.2.12 控制器与东元TSTA系列驱动器接线 . 64 6.3 故障处理 65 6.4 尺寸图 68 6.4.1 8轴端子板尺寸图 . 68 6.4.2 GTS运动控制器（主卡）尺寸图 . 69 2013 固高科技 版权所有 表格索引 表 11 GTS800PV(G)PCI 功能列表 5 表 31 端子板轴信号定义 . 15 表 32 端子板 CN9 的接口定义 16 表 33 端子板 CN10
11、 的接口定义 17 表 34 端子板 CN11 的接口定义 17 表 35 端子板 CN12、CN13 接口定义 20 表 36 端子板 CN14 接口定义 22 表 37 CN19 管脚定义及模拟量输入定义 23 表 61 控制周期 . 46 表 62 端子板供电需求 . 46 表 63 驱动器控制接口 . 47 表 64 轴接口 . 47 表 65 脉冲输出信号电气参数 . 48 表 66 编码器概述 . 49 表 67 编码器输入电气参数 . 49 表 68 模拟量输出电气参数 . 50 表 69 通用数字输入电气参数 . 50 表 610 通用数字量输出接口电气参数 . 51 表 61
12、1 专用数字量输入电气参数 . 51 表 612 专用数字输出信号电气参数 . 52 表 613 比较输出电气参数 . 52 表 614 异常参考列表 . 65 2013 固高科技 版权所有 图片索引 图 11 GTS 运动控制器型号说明 1 图 12 端子板型号说明 . 2 图 13 GTS800PV(G)PCI 的侧视图（左）和俯视图 2 图 14 转接板的侧视图（左）和俯视图 . 3 图 15 8 轴端子板俯视图 4 图 21 运动控制卡驱动程序安装界面 . 7 图 22 运动控制卡驱动程序安装界面 . 8 图 23 运动控制卡驱动程序安装界面 . 9 图 24 运动控制卡驱动程序安装界
13、面 . 9 图 25 运动控制卡驱动程序安装界面 . 9 图 26 运动控制卡驱动程序安装界面 . 10 图 27 运动控制卡驱动程序安装界面 . 10 图 28 运动控制卡驱动程序安装界面 . 10 图 29 运动控制卡驱动程序安装界面 . 11 图 210 运动控制卡驱动程序安装界面 . 11 图 211 打开 MCT2008 出现此界面表示运动控制器通讯正常 12 图 212 运动控制器打开失败界面 . 12 图 213 运动控制器与 8 轴端子板连接示意图 . 13 图 214 端子板电源连接图 . 14 图 215 典型系统连接图 . 14 图 31 端子板 CN1CN8 接口引脚号
14、说明. 15 图 32 端子板轴信号接口内部电路 . 16 图 33 端子板通用输入，HOME输入，LIMIT输入信号内部电路示意图 19 图 34 端子板通用数字输出信号内部电路示意图 . 20 图 35 端子板 CN12 和 CN13 接口引脚号说明 20 图 36 端子板辅助编码器接口（CN12、CN13）内部电路 21 图 37 端子板 CN14 接口引脚号说明 21 图 38 端子板 HSIO 接口（CN14）内部电路 . 22 图 39 模拟量输入接口引脚说明 . 22 图 310 端子板模拟量输入内部电路示意图 . 23 图 311 开环控制模式下轴信号接口（CN1CN8)内部电
15、路 25 图 312 脉冲量输出信号连接图 . 26 图 313 脉冲输出波形 . 26 图 314 闭环控制模式下轴信号接口（CN1CN8)内部电路 27 图 41 MCT2008 主界面 28 图 42 软件架构图 . 29 图 43 打开板卡失败弹出对话框 . 29 图 44 控制器复位操作 . 30 图 45 控制器配置模块对话框 . 31 图 46 无效限位以及驱动报警设置 . 32 图 47 “正负脉冲”设置 . 33 图 48 写入控制器状态 . 34 2013 固高科技 版权所有 图 49 DAC 控制轴设置 . 35 图 410 CONTROL轴关联设置 . 36 图 411 PID 设置选项 37 图 412 轴状态对话框 . 38 图 413 轴状态对话框 . 38 图 414 JOG模块界面 . 39 图 415 点位运动模块界面 . 40 图 416 插补运动模块对话框 . 41 图 51 模拟量控制变频器接线方法 . 43 图 52 数字输出接变频器连接方式 . 44 图 53 通用输出接继电器 . 44 图 54 接海德汉旋转编码器 . 45 图 61 端子板供电示意图 . 47 图 62 松下 PANASONIC MSDA 系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接线 . 54 图 63 三洋 SA
