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1、第第2章章 Metal Fighter(MF)机器人机器人 /76 Metal Fighter(MF)机器人机器人 Metal Fighter(MF)机器人外观机器人外观 1 Metal Fighter(MF)机器人装配机器人装配 2 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 3 Metal Fighter(MF)机器人与机器人与IHOG竞赛竞赛 5 2 RoboBASIC MF V2.8开发环境开发环境 4 /76 2.1 Metal Fighter(MF)机器人外观机器人外观 3 /76 Metal Fighter组件组件 电机 红外传感器 2.2 Metal Fig
2、hter(MF)机器人装配机器人装配 4 /76 Metal Fighter组件组件 2.2 Metal Fighter(MF)机器人装配机器人装配 5 /76 Metal Fighter周边部件周边部件 红外遥控器红外遥控器 USB转串口线转串口线 2.2 Metal Fighter(MF)机器人装配机器人装配 6 /76 Metal Fighter周边部件周边部件 基站基站 2.2 Metal Fighter(MF)机器人装配机器人装配 7 /76 Metal Fighter装配过程装配过程 2.2 Metal Fighter(MF)机器人装配机器人装配 8 /76 目前目前Metal F
3、ighter(MF)机器人有机器人有两种：两种： 有有视觉机器人和无视觉机器人。视觉机器人和无视觉机器人。 无视觉机器人：下位机编程无视觉机器人：下位机编程 有视觉机器人：下位机编程和上位机编程有视觉机器人：下位机编程和上位机编程 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 9 /76 上位机编程主要是针对有视觉的机器人上位机编程主要是针对有视觉的机器人 编程编程环境：环境： VS2010 openCV库库 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 上位上位机机编程编程 10 /76 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程
4、操作机器人编程操作 上位上位机编程：有视觉机器人的通讯原理机编程：有视觉机器人的通讯原理 11 /76 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 上位上位机机编程编程 12 /76 下位机编程下位机编程 下位机程序简而言之就是和硬件直接交互的程序。下位机程序简而言之就是和硬件直接交互的程序。 1.首先要安装首先要安装roboBASIC MF； 2.打开打开roboBASIC MF软件软件，开发，开发下位机下位机程序；程序； 3.通过通过RS232将下位机程序下载到机器人核心板将下位机程序下载到机器人核心板MR- C3024FX中，设置中，设置Metal Fight
5、er的零点，使能正常的零点，使能正常工作；工作； 4.按按红外遥控器上对应的按钮，机器人会做相应的动作红外遥控器上对应的按钮，机器人会做相应的动作 5.程序中机器人的动作模式有程序中机器人的动作模式有5种：娱乐模式、战斗模式、种：娱乐模式、战斗模式、 游戏模式、足球模式、障碍克服模式。总共有游戏模式、足球模式、障碍克服模式。总共有120多种不多种不 同的动作。同的动作。 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 13 /76 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 下位机编程下位机编程 14 /76 下位机下位机编程：控制指令编程：
6、控制指令 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 15 /76 MR-C3024FX芯片芯片 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 下位机下位机编程：控制器编程：控制器 16 /76 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 下位机下位机编程：控制器编程：控制器 17 主控制板描述：主控制板描述： 1. MR-3024尺寸最小的和最先进的机器人控制器，能同时控制尺寸最小的和最先进的机器人控制器，能同时控制24个关节；个关节； 2. 尺寸尺寸： 50x60x1.5mm； 3. CPU：Atmel公司公
7、司ATMEGA 128； 4. 内存内存：56KB闪存；闪存； 5. 3个个PWM信号端口；信号端口； 6. 内置内置的的8通道通道A / D 转换端口；转换端口； 7. 可行性可行性LCD驱动；驱动； 8. 6倍频多媒体播放声音倍频多媒体播放声音 ，内置超声波界面；，内置超声波界面； 9. 红外线红外线遥控器控制命令；遥控器控制命令； 10.高速串行通信；高速串行通信； 11.可直接控制电脑软件工具；可直接控制电脑软件工具； 12.内置内置40个端口可实现数字输入个端口可实现数字输入/输出；输出； 13.ROBOBASIC 2.0语言编程。语言编程。 /76 2.3 Metal Fighte
8、r(MF)机器人编程操作机器人编程操作 下位机下位机编程：控制器编程：控制器 18 产品参数：产品参数： 1.预设预设30种组合动作，实现舞蹈、伏地挺身、跑步、侧翻、前滚翻、倒种组合动作，实现舞蹈、伏地挺身、跑步、侧翻、前滚翻、倒 立等。立等。 2.初始为舞蹈模式，通过编程可实现更多动作。初始为舞蹈模式，通过编程可实现更多动作。 3.使用使用Atmega128作为主控制器作为主控制器 4.9KG大扭力数字舵机大扭力数字舵机 5.预留接口：预留接口：24个舵机接口、个舵机接口、 3个个PWM接口、接口、 8个个AD接口接口 6.使用使用Robo Basic语言，开放源代码，可进行二次开发语言，开
9、放源代码，可进行二次开发 7.配合倾角传感器，轻松实现稳定性的控制。配合倾角传感器，轻松实现稳定性的控制。 8.连接件：硬质铝镁合连接件：硬质铝镁合 9.动作时间：动作时间：1小时以上（非连续工作）小时以上（非连续工作） 10.充电时间：约充电时间：约60分钟分钟 11.尺寸：肩宽尺寸：肩宽9.0cm双臂伸长双臂伸长18.0cm智力高度智力高度32.0cm /76 2.3 Metal Fighter(MF)机器人编程操作机器人编程操作 下位机下位机编程：控制器编程：控制器 19 性能参数性能参数： 1.最多可连接最多可连接24个个RC servo；具有；具有Servo 伺服机参数设定功能；伺服
10、机参数设定功能； 2.具有具有40个个Digital I/O、3个个 PWM输出、输出、8个个A/D变换变换port； 3.最多可接最多可接4个陀螺仪个陀螺仪 (Gyro)； 4.装有压电式风鸣器装有压电式风鸣器bozzer，有，有6种音乐声效；种音乐声效； 5.可以连接超声传感器、可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接遥控器等；可外接LCD模块模块(选配选配)； 6.高速串行通讯高速串行通讯(UART) ； 7.提供多种操作软件提供多种操作软件 ROBOBASIC/ROBO一种客户端的脚本语言一种客户端的脚本语言 /ROBOREMOCON。 /76 2.4 Robobasic MF v2.
11、8开发开发环境环境 win7下下安装：安装： 1. 在“在“mini光盘光盘Install RoboBasic v2.8roboBASIC MF v2.80C(20091220)_China” 目录中找到“目录中找到“setup.exe”，双击运行；”，双击运行； 20 /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 2. 点击“点击“Next”；”； 21 win7下下安装：安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 3. 选择选择安装路径；安装路径； 22 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环
12、境开发环境 4. 再点击“再点击“Next”；”； 23 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 5. 程序开始默认安装；程序开始默认安装； 24 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 6. 安装成功，点击“安装成功，点击“Close”退出安装界面；”退出安装界面； 25 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 7. 桌面出现如下图标，双击进入桌面出现如下图标，双击进入roboBASIC 软件界面，进行软件界面，进行*.bas文件的
13、编译；文件的编译； 26 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 27 8. 安装安装Win7补丁，否则编译环境无法正常使用补丁，否则编译环境无法正常使用(按键显按键显 示为灰色或者不能打开示为灰色或者不能打开*.bas文件等文件等)，将“，将“mini光盘光盘 Install RoboBasic v2.8 robobasic_Vista_ Windows7_init_English”复制到复制到C盘根目录盘根目录下，下，然然 后以管理员身份后以管理员身份运行运行。 win7下安装：下安装： /76 2.4 Robobasic MF v2.
14、8开发环境开发环境 RoboBasic开发环境开发环境 28 程序编写区域程序编写区域 标题栏标题栏 菜单栏菜单栏 工具栏工具栏 辅助窗口辅助窗口 /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 RoboBasic开发环境开发环境标题栏标题栏 29 点击最左边的点击最左边的logo图标，可以进行软件窗口的还图标，可以进行软件窗口的还 原、移动、大小便换、最小化、最大化、关闭等原、移动、大小便换、最小化、最大化、关闭等 操作；操作； roboBASIC表明软件针对表明软件针对MF机器人设计；机器人设计； *.bas为编译的文件名；为编译的文件名； 最右边最右边为最小化、最大化
15、、和关闭按钮。为最小化、最大化、和关闭按钮。 /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 RoboBasic开发环境菜单栏开发环境菜单栏 30 *.bas文件的新建、打开、关闭、存储、另存、全文件的新建、打开、关闭、存储、另存、全 部存储、打印，退出环境；部存储、打印，退出环境； 最新最新文档记录最近使用过文档记录最近使用过bas文件，若最新文？前文件，若最新文？前 面有对号表示启动软件时自动打开最近使用的文面有对号表示启动软件时自动打开最近使用的文 档。档。 最左侧“文件最左侧“文件(F)”图标菜”图标菜 单中的“下一个”实现多单中的“下一个”实现多 个打开的“个打开
16、的“*.bas”文件之”文件之 间的切换；间的切换； /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 RoboBasic开发开发环境菜单栏环境菜单栏 31 取消取消-撤销撤销、重复、重复-恢复恢复 剪切、复制、粘贴、剪切、复制、粘贴、删除与删除与word功能相同功能相同 设置设置/取消注释取消注释-将选中的程序设置将选中的程序设置/取消注释取消注释 全全选、选择行选、选择行 Align Program程序上下对齐程序上下对齐 roboBASIC Note记录编程过程中的相关信记录编程过程中的相关信 息息 /76 2.4 Robobasic MF v2.8开发环境开发环境 RoboBasic开发开发环境菜单栏环境菜单栏 32 设置端口设置端口必须与电脑分配给下载线必须与电脑分配给下载线 的端口一致；的端口一致； MF？置零点：对机器人的零点调节，连接机器人，读取？置零点：对机器人的零点
