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1、深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 1 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 港口集装箱运输 AGV 商业计划书 收到商业计划书日期 书目编号 持有人 商 业 计 划 书 项目名称 项目单位 地 址 电 话 传 真 电子邮件 联 系 人 港口集装箱运输 AGV 项目筹备处 二 O 一五年十二月制 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 2 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 目 录 前言 保密须知 第一章 执行总结 第二章 产品与技术介绍 第三章 公司概述 第四章 市场分析 第五章 市场营销 第六章 投资与财务分析 第七
2、章 风险资本退出 第八章 管理 第九章 项目实施进度 第十章 其它 附录一 公司股东成员及出资 附录二 公司董事会成员名单 附录三 公司主要成员简历 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 3 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 商业计划书 商业计划书 项目名称：港口集装箱运输 AGV（码头重载 AGV） 项目名称：港口集装箱运输 AGV（码头重载 AGV） 联 系 人：韩俊明 职 务：商业计划书 起草者 固定电话：0755 26833211 手 机：13828727308 E-mail: hanjunming 地 址：深圳蛇口四海路 30 号 邮政编码：5
3、18067 保密须知 保密须知 本计划书属商业机密， 所有权属于计划书起草单位深圳市百科良辰科技有限公司。 其所 涉及的内容和资料只限于已签署合作意向的合作者使用。 收到本计划书后， 收件人应立即确 认，并遵守以下规定： （1）若收件人不希望涉足本计划所述项目，请尽快将本计划书完整退回； （2）在没有取得深圳市百科良辰科技有限公司的书面同意前，收件人不得将本计划书 全部或部分地予以复制、泄露或散布给他人； （3）应该像对待贵公司的机密资料一样的态度对待本计划书所提供的所有内容； （4）本计划书不可用作销售报价使用，也不可用作购买产品时的参考报价使用； （5）本公司将有权追究本计划书内容的泄露者
4、个人或公司的法律责任。 书目编号： 授权方： 合作发起方或者意向合作方： 签 字： 公 司： 日 期： 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 4 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 第一章 执行总结 第一章 执行总结 1.1 公司简介 1.1 公司简介 深圳市深圳市 HXJQR 有限公司有限公司是一家提议中的公司，由 QHHX 研究院、深圳市百科良辰 科技有限公司、自然人 CC 等提议发起。预计将成为一家港口集装箱运输 AGV（又名 码头 重载 AGV）设备生产商、AGV 设备运营商与售后服务商的综合性企业。公司初期以港口集 装箱运输 AGV 为主要投资研
5、发对象，在取得预期的成功后，将向着北斗导航的无人驾驶自 动货车的方向发展。深圳市深圳市 HXJQR 有限公司有限公司计划注册于深圳市。 （注：AGV 是 Automated Guided Vehicle 的缩写，意即自动导航运输车，是指装备有电磁或激光或卫星导 航或惯性导行等自动导引装置， 它能够沿规定的路径行驶， 具有安全保护以及各种移载功能 的运输车，AGV 属于轮式移动机器人属于轮式移动机器人 WMR Wheeled Mobile Robot 的范畴。 ） 公司拥有高素质的港口集装箱运输 AGV 的技术研发、管理、销售人才。公司营销管理 人员均经过自动化技术和管理专业的系统教育， 具有丰
6、富的技术经验、 管理经验和良好的市 场意识，具备销售、资本运作的专业知识、相关经验及社会资源；技术人员多半从事物流自 动化装备行业十五年以上，在塔式车库领域、立体货库的巷道堆垛机领域、工业机器人领域 和无人搬运机器人 AGV 领域身经百战，精通日本明电舍磁条导航模式的 AGV 和欧洲丹纳 赫激光导航模式的 AGV，拥有智能搬运器相关技术专利、轮架闭环控制软件著作权及研发 大型 AGV 产品的技术能力。 公司的宗旨是凭借重型 AGV 领域的研发优势，以北斗导航和惯性导航、锂电池电动车 等高新技术为依托， 通过资本运作， 以无人化自动码头设备市场为导向， 借助政府政策优势。 创一流业绩、创一流品牌
7、、创一流无人驾驶自动货车公司。 公司本着“创新为先、质量为本、合作共赢”的理念，始终坚持“以市场为导向、以创 新谋发展” ，为公司的成功运营而不懈努力。 1.2 产品与技术 1.2 产品与技术 自动化集装箱码头的自动化运转设备包括岸边集装箱起重机（简称岸吊） 、码头内的集 装箱水平运输设备 （简称柴油拖头或跨运车） 及集装箱堆场作业设备 （简称轮胎吊和轨道吊） 等。岸边集装箱起重机完全自动化技术尚未成熟，目前仍然主要是半自动应用。堆场作业则 主要采用全自动的轨道式或轮胎式龙门起重机（简称轮胎吊和轨道吊） 。码头内的水平运输 主要采用集装箱拖挂车或跨运车。AGV 是新时代发展起来的新技术，AGV
8、 因其具有无人驾 驶、自动导航、定位精确、路径优化以及安全避障等智能化特征，在许多自动化领域得到了 广泛应用。替代集装箱拖车的 AGV 技术目前已经成熟，AGV 正逐渐成为集装箱自动化码 头内的主要水平运输工具，一般称之为港口集装箱运输港口集装箱运输 AGV。 以目前的码头内的水平运输工具市场来看，柴油机拖头由于污染和能耗，将逐步淘汰。 跨运车由于堆高能力限制，国内很少作为运输主力使用。而盐田港使用的清洁能源 LNG 拖 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 5 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 头，依旧需要司机驾驶，没有实现自动化、无人化，应该属于过渡
9、性的产品。长远来看，港 口集装箱运输 港 口集装箱运输 AGV 将占据最大市场。 我们设计的港口集装箱运输港口集装箱运输 AGV 的技术指标 主要技术参数表主要技术参数表 序号序号 项目 参数 1 额定载重量 61 吨 2 空载重量 14.5 吨 3 满载重量 74.5 吨 4 车辆外形尺寸 15.878m1.7257m2.85m 5 最大行驶速度 30km/h 6 最大牵引力 22.736kN 7 爬坡能力 22 爬坡速度 0.5m/s 8 最小转弯半径 9m 9 电机功率 280kW 10 磷酸铁锂电池组容量 207kWh 11 续航里程 110km 12 续航时间 8h 13 满载加速到
10、 30 km/h 81.5s 14 满载加速到 22 km/h 32.9s 15 满载加速到 12 km/h 8.1s 港口集装箱运输港口集装箱运输 AGV 的技术特点： （1）清洁能源锂电池模块清洁能源锂电池模块，207kWh 大容量的动力电池是电动牵引车的能量源，其主要任 务是为整车驱动提供电能。 （2）动力电池管理动力电池管理 BMS 模块模块，通常电池组中单体电池损坏的主要原因，是使用不当或管 理失控造成的，大型电池组的寿命有时连单体电池的一半寿命都不到。电池能量管理系统 （BMS）是保证电动车安全、保持动力电源系统正常应用和提高电池寿命的一种相当重要 的技术措施，称为电动汽车电池的“
11、保护神”，它起到对电池性能的保护、防止个别电池的早 期损坏的作用，有利于电动汽车的运行，具有各种警告和保护功能等。 通过对电池箱内电池模块的监控工作使电动汽车的运行、 充电等功能与电池的有关参数 （电流、电压、内阻、容量）紧密相连并协调工作。尤其在电池模块质量不太理想的条件下， 应用功能完备的电池能量管理系统的作用更加突出。 （3）智能充电站模块，智能充电站模块，AGV 动力电池电量下降到阀值时，BMS 系统将电池的状态信息上 传至上位机监控系统 VMS，监控系统在等待该 AGV 完成本轮作业后，调度该 AGV 驶往智 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 6 页 共 48
12、 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司 能充电站指定位置。停稳后，充电靴自动升起，与 AGV 受电体可靠接触后，充电接触器吸 合，AGV 开始快速充电。整个过程自动完成，不需要人工参与。 （4）中国北斗卫星导航系统中国北斗卫星导航系统，是中国自行研制的全球卫星导航系统。2014 年 11 月 23 日， 北斗卫星导航系统正式成为全球无线电导航系统的组成部分， 取得面向海事应用的国际合法 地位。 由于卫星的位置精确可知， 在接收机对卫星观测中， 我们可得到卫星到接收机的距离， 利用三维坐标中的距离公式，利用 3 颗卫星，就可以组成 3 个方程式，解出观测点的位置 （X,Y,Z） 。考虑到卫星的
13、时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有 4 个未知数，X、Y、Z 和钟差，因而需要引入第 4 颗卫星，形成 4 个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和 高程。由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，使得民 用的北斗定位精度只有十米量级。离 AGV 定位的精度要求 3cm-10cm 仍相差甚远。为提高 定位精度，普遍采用差分定位技术（如 DGPS、DGNSS） ，建立地面基准站 (差分台)进行卫 星观测， 利用已知的基准站精确坐标， 与观测值进行比较， 从而得出一修正数， 并对外发布。 接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的
14、 位置。利用差分定位技术，定位精度可提高到 2cm 级。DGPS 具有安装简便，应用于不同的 港口几乎无需改动，且无需在港口内设置数千个路标等优点，是最适合港口 AGV 应用的导 航系统。 关于 GPS 和北斗的性能比较：GPS 和北斗的中轨道运动卫星都是 30 颗，它们各在太空 上织就了一张网，GPS 网眼最密处是在美国上空，北斗二代网眼最密处在中国上空，为本 土提供服务是第一要务，这个道理当然很好理解。加拿大和墨西哥当然会选择 GPS，而对 于亚太国家来说，北斗却比 GPS 更有优势，所以，在中国境内，选择北斗卫星导航，能够 获得更稳定和精读更高的坐标值。 （5）无人驾驶的安全模块无人驾驶
15、的安全模块，由短波多普勒雷达、激光扫描雷达、两台摄影机立体成像、红 外线传感器、车轮编码器、车载电脑通过智能软件，使得摄像头能“看懂”交通灯，识别斑 马线人行道和障碍物等，判断障碍物的位置， 并按现场环境需要， 依据不同距离设定多级 报警区和危险区。当有人在不同报警区时，系统发出报警信号并减速， 当有人在危险区时， 系统立即停止下来。安全模块模拟人的智力对相应交通状况作出正确反应。 （ 6 ） 上 位 机 监 控 系 统上 位 机 监 控 系 统VMS ， 又 称 之 为 车 辆 监 控 管 理 系 统VMS （Vehicle Monitoring & Management System） ，
16、VMS 系统根据自动化码头生产管理系统 TOS 下达的码头运作生产任务，分解出集装箱水平搬运任务，自动向 AGV 下达作业指令，分配 和调度合适 AGV 去执行运输任务。同时，VMS 系统采集各台 AGV 的位置信息、运行状 态参数、实时状态信息和故障信息，当 AGV 出现故障时，要立即反映故障点详细信息，指 导维修维护。 （7）数字地图和线路规划系统数字地图和线路规划系统，系统根据最优化原则选择最优路径， 负责 AGV 的行驶 过程。路径规划系统还需提供 AGV 的避让措施，避免出现车辆互相等待的死锁情况。如 AGV 从不同路段同时到达某一个交叉点的策略、 在同一路段速度快 AGV 超越慢的 AGV 深圳市百科良辰科技有限公司 做世界一流 AGV 品牌 第 7 页 共 48 页 起草者：深圳市百科良辰科技有限公司
