§2-9 平面机构中的高副低代,高副低代的目的,高副低代必须满足的条件,便于机构的组成分析,便于机构的运动分析,,替代前后机构的自由度不变,替代前后机构的瞬时速度、瞬时加速度不变,,02,替代方法： 用处于两构件接触点曲率中心的两个低副和其间的虚设构件代替原来的高副自由度不变 构件1，2的角速度等运动参数不变,两转动副各属一个构件，构件要重画，注意同一构件的运动副元素重要结论：为了保证替代前后机构的自由度不变，则每个高副需用一个活动构件和两个低副来替代替代方法：对于圆弧轮廓，将两组铰链布置在高副接触点的两轮廓圆心处，杆长为轮廓半径之和对于任意曲线轮廓如何替换？,具体替代的方法,1.两高副运动副元素为圆弧（或曲线）——新增杆件是两圆弧（或曲线）几何中心连线表示的杆两低副为转动副，其位置在两弧（或曲线）几何中心示意图,,,,,,,,4,,,推广到一般：对于任意曲线轮廓，可将两组铰链布置在高副接触点的两轮廓曲率中心处，杆长为轮廓曲率半径之和因为高副轮廓曲率随位置变化，故替代机构的结构形式不变，但三个活动构件长度会发生变化!,,齿轮高副机构,━━替换机构始终相同!,,,,,,,,01,A,B,02,1,2,,,,,,01,A,B,,,w,1,w,2,3,,B,,趋于直线,,,01,A,B,02,1,2,3,如果构件2在接触点的轮廓是直线，则转动副B演化为移动副。
上一张,,,,,,,,,01,A,B,02,1,2,3,如果构件2在接触点的轮廓是直线，则转动副B演化为移动副上一张,,,,,,,,,,,平底高副机构,━━替换机构随位置变化!,4.高副两元素之一为一个点，新增构件用接触点和过接触点曲线的曲率中心连线来表示示意图,K2,,,,,,4,,1,,●替代方法,─ 在高副两个曲率中心之间画出替代构件；,─ 替代构件分别与组成高副的两个构件相联；,─ 组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆A,C,I,,,,,,,,,,,B,D,E,F,G,H,J,n,P,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,A,C,I,,,,,,,,B,D,E,F,G,H,J,n,P,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例9 计算下列机构自由度，并将高副低代，判断机构的级别4,,,,,,2. 高副低代,3. 判断机构的级别,该机构为二级机构,,,,▲对有局部自由度的机构进行高副低代时，先不剔除局部自由度,,,,,,,替代方法小结：,请单击鼠标,,,,,,,,,上一张,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,。