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1、上次课要点:,二摆式罗经的减幅摆动 1、阻尼的目的 2、水平轴阻尼法 由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法。 1)下重式罗经水平轴阻尼的实现： （1）液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度硅油。 （2） MDYC 2)稳定位置：,（1）u3的方向总是指向子午 面 ； （2）u3的大小随着方位 角的增大而增大； （3）表现为在方位 角衰减的同时高度 角也相应衰减；,3)水平轴阻尼法的特点：,3、垂直轴阻尼法,由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法。,1)液体连通器罗经垂直轴阻尼法的实现：,（1）陀螺房西侧放置一阻尼重物。,（2）垂直轴阻尼力矩：,2)垂直轴阻尼法的特点：,水平,高度,方
2、位,高度,即存在纬度误差。,三、罗经主轴阻尼运动的有关参数：,阻尼曲线的获得： 阻尼曲线的作用： 阻尼因素f: 阻尼周期TD： 稳定时间t： 已知TD 、 f、和初始偏差，估计稳定时间t。,一、结构与原理,平衡陀螺仪 三个自由度 电磁摆 放大器 力矩器,1.结构,退出,是将电磁摆感知的主轴OX高度角变化送出的 电信号转变为作用力矩的转换装置。,七 电磁控制式陀螺罗经,将电信号转化为机械力矩。,B.控制力矩的形成原理：水平轴 规律：总是指北，主轴初始偏西时，My为负 主轴初始偏东时，My为正,（1）电控式罗经控制力矩,A.控制装置：,强阻尼电磁摆和水平扭丝力矩器。,2.原理,(2) 电控式罗经的
3、阻尼力矩：,A.阻尼装置：强阻尼电磁摆和垂直扭丝力矩器,B. 阻尼力矩的形成：垂直轴,0,二、工作过程,当主轴高度角存在时,电磁摆输出摆信号,经放大器放大后,驱动力矩器产生水平轴和垂直轴力矩,控制主轴找北并指北.,三. 电控式罗经的运动方程：,稳定位置：,物理意义(类似sperry),本节作业或思考题 P51 13、14 P146 0870，0871,电磁摆的结构图,讨论题： 1、试比较三种系列陀螺罗经的指北原理（不同点要求列表比较） 2、论述陀螺罗经的指北原理,比较三种系列陀螺罗经的指北原理,相同点: 1、都必须具有三自由度的陀螺仪，且在地球上均会发生视运动； 2、都必须具备控制力矩设备； 3、都必须具备阻尼力矩设备。 不同点： 1、转子个数不同； 2、动量矩的方向不同； 3、控制力矩和阻尼力矩的产生方法不同； 4、稳定位置也不同。,第一章 小结,电磁摆,垂直轴力矩器,水平轴力矩器,Y,Z,转子,内环,外环,动量矩指北,摆信号放大后分别送至水平及垂直轴力矩器,产生水平轴控制力矩及垂直轴阻尼力矩。,电磁摆产生摆信号;,
