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1、 毕 业 设 计题 目：基于AS-UII的机器人吸尘器的研究与设计 学院： 电气信息学院 专业：测控技术与仪器 班级： 学号： 学生姓名： 导师姓名： 完成日期： 2014年6月 毕业设计（论文）任务书 题目： 基于AS-UII的机器人吸尘器的研究与设计 姓名 学院 电气信息学院 专业 测控技术与仪器 班级 学号 指导老师 职称 讲 师 教研室主任 一、 基本任务及要求：本课题要求设计一个基于AS-UII的机器人吸尘器。 通过本系统的研究与设计，完成：研究机器人工作原理与结构，包括机器人计算机系统、传感器系统及执行系统；研究机器人的行走策略并设计算法；设计自动吸尘器的 硬件及软件。 二、 进度
2、安排及完成时间：第1周 讲解课题、分析、领会课题内涵 ，查阅资料 第2周第4周 查阅资料、撰写文献综述、撰写开题报告 第5周第6周 毕业实习、撰写实习报告 第7周第8周 提交需求分析报告 第9周第10周 完成硬件设计 第11周第14周 完成软件设计 第15周 撰写毕业设计说明书 第16周 毕业设计答辩 诚 信 声 明本人声明：1、本人所呈交的毕业设计（论文）是在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果；2、据查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经公开发表过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位而使用过的材料；3、我承诺，本人提交的毕业设计（论文）中的
3、所有内容均真实、可信。作者签名： 日期： 年 月 日目 录摘要IAbstractII第1章 绪论11.1 吸尘机器人简介11.1.1 吸尘机器人概述11.1.2 吸尘机器人的特点11.1.3 吸尘机器人的关键技术21.1.4 吸尘机器人发展趋势61.2 能力风暴机器人简介71.3 图形化编程语言（VJC）简介8第2章 系统总体设计方案92.1 概述92.2 主要任务指标92.3 总体设计102.3.1 硬件总体设计102.3.2 软件总体设计13第3章 系统硬件设计143.1 控制系统153.2 移动机构163.3 传感器系统163.4 吸尘系统163.5 电源系统17第4章 系统软件设计19
4、第5章 系统调试分析245.1 硬件调试245.1.1 充电测试245.1.2 程序下载测试245.1.3 机器人自检255.1.4 硬件调试265.2 软件调试265.2.1调试步骤265.2.2 软件调试27结束语28参考文献30致 谢31附 录32 基于AS-UII的机器人吸尘器的研究与设计 基于AS-UII的机器人吸尘器的研究与设计摘要：家用清洁机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。虽然已有很多样机和产品产生，但它们仍有很多的问题需解决：如动态环境中的适应性，它的覆盖率和盖效率及其成本等。吸尘器自主地在房间内吸尘而不需主人太多的干预是一件非常有挑战性的工作，它涉及了当前多项人工
5、智能技术，从理论和技术上讲，全自主智能吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性从市场前景角度讲，全自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和家庭。因此开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。 本设计采用广茂达公司的能力风暴机器人AS-UII设计智能吸尘器，完成了对机器人工作原理与结构的研究，设计了机器人的行走策略并设计算法以及设计智能吸尘器的硬件。本设计利用能力风暴机器人设计吸尘器，对吸尘机器人的路径规划和行走策略进行了探究，并注重相应算法的实现。本设计利用能力风暴机器人支持多任务执行的优点，设计出了在同一时刻能
6、执行多种任务的程序，这能大大提高系统的实时性，使机器人能及时处理各种输入信号。关键字：机器人；吸尘器；行走策略；路径规划The research and design of cleaning robot based on AS-UII robotAbstract:Full autonomous cleaner is hot in the field of mobile robot. Though many prototypes and products have been manufactured,they stil1 have many problems to be solved，such
7、as adaptability in dynamic environments,coverage ratioefficiency and its cost. To clean in a room without the help of the hosts,it is a challenging task for autonomous cleaner because it involves many current AI technologies. In the view of theory and technology,full autonomous eleaner was appied ma
8、ny key technology for mobile robot. They can reduce burden of housework and improve efficiency and are very suitable for using in hotel,hospitallibrary,office and home. Therefore,it is a challenge in scientific research and commerce The design of Intelligent robot vacuum cleaner was based on the Gra
9、ndar companys ability storm robot AS-UII. It completed works on the theory and the structure of robot and design the robots walking strategyalgorithms and the robots hardware. The vacuum cleaner was designed by using the ability storm robot,and it mainly explores the path planning and walking explor
10、ation strategy of cleaning robot and focuses on the realization of the corresponding algorithms.This design uses the robots advantage of supporting the multi-task execution to design the program of processing a variety of missions at the same time. This can greatly increase the systems real-time. Th
11、us the robot can handle a variety of input signals in time.Keywords: robot; vacuum cleaner; walking exploration strategy; path planningII 基于AS-UII的机器人吸尘器的研究与设计 第1章 绪论1.1 吸尘机器人简介1.1.1 吸尘机器人概述自第一台工业机器人问世以来，机器人有着突飞猛进的发展。机器人在工业、国防和科学技术中日益广泛的应用，带来了巨大的经济和社会效益，也有力地推动了有关学科和技术领域的发展。服务机器人是一个新的机器人研究领域。作为正在发展新研究领域，服务机器人有许多不同的定义，但它的最基本特征是提供服务。和工业机器人一样，服务机器人基本上包括机器人的所有基本特性。它往往和人结合于同一工作环境中，这隐含着许多工业机器人没有的特性，如安全问题、人机交互性、在非结构化环境中的高度自治等。目前服务机器人成功应用的领域有雕刻、消防、清洗、医疗、焊接等等。从长期来看，服务机器人的应用数量将会超过工业机器人。吸尘机器人是自动进行房间地面清洁的家庭服务机器人，集机械学、电
