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1、 ICS29.240.10L66T/CEC中国电力企业联合会标准T/CEC10792018变电站机器人巡检识别技术规范Substation inspection robot recognition technology specification点击此处添加与国际标准一致性程度的标识（征求意见稿）XXXX - XX - XX发布2018-XX-XX实施中国电力企业联合会发布 目次前言II1 范围32 规范性引用文件33 术语和定义34 功能要求45 基本要求45.1 设备识别55.2 各类屏柜识别105.3 安全防范识别10附录A11附录B18附录C37附录D40前言为规范变电站巡检机器人识别
2、技术相关规范，促进变电站巡检机器人巡检效率和质量，提高电网设备运行安全可靠性，制定本标准。本标准由中国电力企业联合会提出。本标准由中国电力企业联合会标准化委员会归口。本标准主要起草单位：XX本标准参加起草单位：XX。本部分主要起草人：XXX。本标准首次发布。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化中心（北京市白广路二条1号，100761）。 变电站机器人巡检识别技术规范1 范围本规范规定了变电站机器人巡检识别术语和定义、功能要求、基本要求等。本规范适用于35kV1100kV交直流电压等级变电站（换流站）机器人巡检作业。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
3、凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 26860-2011 电力安全工作规程（发电厂和变电站电气部分）GB/T 28181 安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求DL/T 664-2016 带电设备红外诊断应用规范DL/T1610-2016 变电站智能机器人巡检系统通用技术条件DL/T1637-2016 变电站智能机器人巡检技术导则3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。1233.1变电站巡检机器人 robot for substation inspecting由移动载体、通信设备和检测设备
4、等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。3.2变电站机器人本地监控系统 robot local monitoring system in substation由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。3.3环境信息采集系统 ambient information acquisition system由变电站温度传感器、湿度传感器以及风速传感器等环境信息采集终端组成的系统。3.4机器人室 robot room变电站巡检机器人完成自主充电的场所。3.5机器人巡视通道ro
5、bot patrol passage在变电站内机器人巡视设备需通过的道路（以下简称巡视通道）。3.6远程操作 remote operation运行人员利用机器人客户端远程控制机器人巡视设备的操作。4 功能要求a) 应实现对变电站一次设备的外观及标识牌，断路器、隔离开关的分合状态，变压器、互感器等充油设备的油位计指示，SF6气体压力等表计指示，避雷器泄漏电流、动作次数指示准确识别；b) 应实现对保护屏信号灯、空开、压板等设备状态识别的功能；c) 应实现对变电站一次设备的本体和接头的温度识别；d) 应实现对变压器、电抗器等设备的噪声识别；e) 应实现站内可见光异物识别；f) 应实现昼夜全时段巡视，
6、具备在不同光线、背景下对设备状态的准确识别功能；g) 目标设备在图像中应始终位于显著位置。5 基本要求机器人识别应满足以下要求：a） 充油设备应对地面油污进行可见光高清拍摄，以检查是否有漏油；b） 变压器（油浸式电抗器）、干式电抗器、并联电容器等设备应从3个及以上方向进行可见光拍摄与红外测温；c） 断路器、互感器等较大柱型设备应从2个及以上方向进行可见光拍摄与红外测温；d） 柱型设备本体测温，应覆盖整个绝缘子区域；e） 红外图像智能识别图片的标注方式宜采用矩形框坐标+倾斜角度的方式标注，减少背景信息干扰；f） 应实现全站一次设备覆盖率100%，可通过安装反光镜、增加摄像头、新建巡检通道、调整表
7、计角度、安装观察窗等辅助手段以满足识别要求；g） 应实现全站仪表识别率100%，可通过表计清洁、更换表计、背景匹配等方法实现；h） 在对户外表计及分合指示（操作机构）进行自动判断和数字识别时，误差率应小于5%；i） 在自动巡检过程中，应实现每100个表计识别时间小于60分钟，每100个设备红外测温识别时间小于20分钟；j） 应对各类屏柜内设备信号灯状态、空开位置、切换开关位置、压板位置、表计数值等进行准确识别，误差率应小于2%。5.1 设备识别5.1.1 变压器（油浸式电抗器）a） 应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应从3个及以上方向对地面油污进行识别；c）
8、 应对变压器附件进行可见光外观识别，附件包含：油枕、套管、散热器、风扇、瓦斯继电器、断流阀、消防注氮管路、潜油泵、阀门、压力释放装置、油压感应装置、铁心及夹件接地引下线、瓷瓶、端子箱门、冷控箱门、气体在线监测仪、导气管、端子盒、中性点隔离开关、呼吸器硅胶颜色等；d） 应对油温表、油压表、档位表、油位表、有载调压等表计进行识别；e） 应对设备进行声音采集识别；f） 应对本体、套管末屏、附件、引流线、接头等进行红外检测识别。5.1.2 电流互感器a） 应在2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 如存在充油设备，应对地面油污进行可见光识别；c） 应对压力表、油位百分比等表计
9、进行可见光识别；d） 应对瓷瓶、引线接头、末屏、箱门等设备外观进行可见光识别；e） 应对设备进行声音采集识别；f） 应对设备本体、末屏、引线接头红外检测识别。5.1.3 电压互感器a） 应在2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 如存在充油设备，应对地面油污进行可见光识别；c） 应对压力表、油位百分比等表计进行可见光识别；d） 应对瓷瓶、引线接头、末屏、电磁单元等设备外观进行可见光识别；e） 应对设备进行声音采集识别；f） 应对设备本体、末屏、引线接头、电磁单元等设备红外检测识别。5.1.4 并联电容器a） 应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识
10、别；b） 应对设备引线接头、熔断器、放电线圈、避雷器、电抗器、端子箱门等设备外观进行可见光识别；c） 应对设备进行声音采集识别；d） 应对本体、熔断器、放电线圈、电抗器、引线接头等设备进行红外检测识别。e） 应对避雷器泄流电流和动作次数表等表计进行可见光识别；5.1.5 干式电抗器a） 应在3个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应对外绝缘、瓷瓶、引线接头、引流线等设备外观进行可见光识别；c） 应对设备进行声音采集识别；d） 应对本体、引线接头、引流线等设备进行红外检测识别。5.1.6 断路器a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b）
11、应对设备本体外观、加热带、均压环、引线接头、引下线、端子箱门、汇控箱门进行可见光识别；c） 应对压力表、油压表等表计进行可见光识别；d） 应对分合闸、拐臂、储能指示等设备状态位置进行可见光识别；e） 应对设备进行声音采集识别；f） 应对本体、加热带、均压环、引线接头等设备进行红外检测识别。5.1.7 隔离开关a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应对触头、触指（包括滑动触指）、传动机构、机械闭锁、均压环、引线接头、绝缘支柱、机构箱门等设备外观进行可见光识别；c） 应对分合闸等设备状态指示进行可见光识别；d） 应对设备进行声音采集识别；e） 应对本体、触头、
12、触指（包括滑动触指）、均压环、引线接头等设备进行红外检测识别。5.1.8 开关柜a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应对手车试验和检修位置、保护外观、保护面板、电度表等设备外观进行可见光识别；c） 应对断路器分合闸、储能指示、空开分合闸、接地开关、高压带电显示等设备状态位置进行可见光识别；d） 应对设备进行声音采集识别。5.1.9 避雷器a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；e） 应对均压环、引线接头、瓷套及法兰等设备外观进行可见光识别；f） 应对泄漏电流和动作次数等表计进行可见光识别；g） 应对设备进行声音采集识别；h）
13、 应对本体、均压环、瓷套、引线接头等设备进行红外检测识别。5.1.10 高频阻波器a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；a） 应对引线接头、绝缘子等设备外观进行可见光识别；b） 应对引线接头、绝缘子等设备进行红外检测识别。5.1.11 耦合电容器a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应对结合滤波器隔离开关、套管、末屏、引线接头等设备外观进行可见光识别；c） 应对油位表等表计进行可见光识别；d） 应对结合滤波器隔离开关、套管、末屏、引线接头等设备进行红外检测识别。5.1.12 GIS组合电器a） 应对外壳、套管、均压环、引线接
14、头等设备外观进行可见光识别；b） 应对设备仪表识别，包括SF6气室压力表、避雷器泄漏电流及动作次数表、油压表、空气压力表、断路器机构储能指示、断路器、隔离开关、接地刀闸等分合指示；c） 对设备进行声音采集识别；d） 应对机构箱门、汇控柜门等设备外观进行可见光识别；e） 应对设备外壳、套管、均压环、引线接头等设备红外检测识别。5.1.13 母线及绝缘子a） 应对本体、软连接、均压环、线夹、接头、绝缘子、引线接头、导线、导线杆等设备外观进行可见光识别；b） 应对本体、软连接、均压环、线夹、接头、绝缘子、引线接头、导线等设备进行红外检测识别。5.1.14 穿墙套管a） 应对金属封板、套管瓷瓶、引线接
15、头等设备外观进行可见光识别；b） 应对金属封板、套管瓷瓶、引线接头等设备进行红外检测识别。5.1.15 电力电缆a） 应对本体、支架、电缆终端等设备外观进行可见光识别；b） 应对本体、支架、电缆终端等设备进行红外检测识别。5.1.16 消弧线圈a） 应从2个及以上方向对设备本体外观，进行全景可见光和红外检测识别；b） 应从2个及以上方向对地面油污进行识别；c） 应对油温表、油位表等表计进行识别；d） 应对设备进行声音采集识别；e） 应对瓦斯继电器、呼吸器、瓷瓶、引线接头、引流线、套管末屏、端子箱箱门、引线及接头等设备外观进行可见光识别；f） 应对瓦斯继电器、呼吸器、瓷瓶、引线接头、引流线、套管末屏、引线接头等设备进行可见光识别。5.1.17 高压熔断器a）
