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1、1 中华人民共和国测绘行业标准 CH/T 3002 - 2010 无人机航摄系统技术要求无人机航摄系统技术要求 Technology requirements of Unmanned air vehicle aerial photography system 国家测绘局国家测绘局发发 布布 CH 起草单位：中国测绘科学研究院起草单位：中国测绘科学研究院 北京航空航天大学北京航空航天大学贵州省第三测绘院贵州省第三测绘院 讲讲 解解 人：中国测绘科学研究院人：中国测绘科学研究院孙杰孙杰 2 目录 第一部分第一部分 标准解读标准解读 一、目的和意义一、目的和意义 二、标准的使用说明二、标准的使用说明
2、 第二部分第二部分标准内容标准内容 1. 1.范围范围 2.2.规范性引用文件规范性引用文件 3.3.术语和定义术语和定义 4.4.系统基本构成及要求系统基本构成及要求 5.5.飞行平台飞行平台 6.6.飞控系统飞控系统 7.7.地面监控系统地面监控系统 8.8.任务设备任务设备 9.9.数据传输系统数据传输系统 10.10.发射与回收系统发射与回收系统 11.11.地面保障设备地面保障设备 12.12.质量保证规定质量保证规定 13.13.产品信息要求产品信息要求 3 第 一 部 分 第 一 部 分 标标 准准 解解 读读 一、 目的和意义 贯彻落实贯彻落实中华人民共和国测绘法中华人民共和国
3、测绘法的规定和国家测绘的规定和国家测绘 局有关文件精神，保障无人机航摄系统装备推广工作的顺利局有关文件精神，保障无人机航摄系统装备推广工作的顺利 实施，增强应急测绘、灾害监测的保障能力，使测绘更好地实施，增强应急测绘、灾害监测的保障能力，使测绘更好地 服务于国民经济建设。服务于国民经济建设。 有利于规范无人机航摄系统设备的生产和制造、提高设有利于规范无人机航摄系统设备的生产和制造、提高设 备的工程化水平和产品质量、明确系统的配置和性能要求、备的工程化水平和产品质量、明确系统的配置和性能要求、 统一术语和名称，为系统设备的选型和应用提供重要保障。统一术语和名称，为系统设备的选型和应用提供重要保障
4、。 4 第 一 部 分 第 一 部 分 标标 准准 解解 读读 二、 标准使用说明 1.1.本标准根据国内民用无人机航摄系统软硬件的本标准根据国内民用无人机航摄系统软硬件的生产现状、应用情况生产现状、应用情况 和航和航 测业务需求测业务需求等，对用于航测的无人机航摄系统的技术要求进行等，对用于航测的无人机航摄系统的技术要求进行 规定。规定。 2.2.侧重于规范设备的侧重于规范设备的可靠性、安全性可靠性、安全性和性能指标要求。和性能指标要求。 3.3.主要分系统设备技术要求均单独列条款规定，按照组成、功能、性主要分系统设备技术要求均单独列条款规定，按照组成、功能、性 能指标的顺序进行说明，条理清
5、晰，便于使用。能指标的顺序进行说明，条理清晰，便于使用。 4.4.应用单位在应用单位在选型选型时，可在本标准规定的基础上，根据航摄任务性质时，可在本标准规定的基础上，根据航摄任务性质 和应用地区，和应用地区，细化细化系统的配置和性能指标要求。系统的配置和性能指标要求。 5.5.本标准按照本标准按照集成后的系统设备集成后的系统设备提出技术要求，对于系统设备中使用提出技术要求，对于系统设备中使用 的电子、光学、传感器等元器件的要求按照国家相关标准执行。的电子、光学、传感器等元器件的要求按照国家相关标准执行。 5 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 1. 范 围 规定了无人机航摄
6、系统的基本构成和设备的技术要求。规定了无人机航摄系统的基本构成和设备的技术要求。 本标准适用于以本标准适用于以固定翼轻型无人机为飞行平台固定翼轻型无人机为飞行平台、以数码相机以数码相机为任务设为任务设 备备、能用于测绘成果生产的能用于测绘成果生产的无人机航摄系统无人机航摄系统的选型，的选型，旋翼轻型无人机旋翼轻型无人机 航摄系统航摄系统、无人飞艇航摄系统无人飞艇航摄系统的选型以及设备的设计和生产参照执行。的选型以及设备的设计和生产参照执行。 “固定翼轻型无人机航摄系统固定翼轻型无人机航摄系统”在本标准在本标准“引言引言”中进行了定性的描述。中进行了定性的描述。 6 第 二 部 分 第 二 部
7、分 标标 准准 内内 容容 2. 规范性引用文件 GB/T 17626 GB/T 17626 电磁兼容电磁兼容 CH/Z AAAA CH/Z AAAA 低空数字航空摄影规范低空数字航空摄影规范 7 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 3. 术语和定义 3.13.1 任务载重任务载重role loadrole load 飞行器在正常飞行时可以承受的最大任务设备载重飞行器在正常飞行时可以承受的最大任务设备载重。 3.23.2 无人机无人机unmanned air vehicleunmanned air vehicle 一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空一种由动力驱动
8、、机上无人驾驶、可重复使用的航空 器，具有遥控、半自主、自主三种飞行控制方式。器，具有遥控、半自主、自主三种飞行控制方式。 3.33.3 无人机航摄系统无人机航摄系统aerial photography system of unmanned air vehicleaerial photography system of unmanned air vehicle 以无人机为飞行平台、以影像传感器为任务设备的航空遥感影像获取系统以无人机为飞行平台、以影像传感器为任务设备的航空遥感影像获取系统。 8 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 4. 系统基本构成及要求 4.1 系统基本构
9、成系统基本构成 飞行平台飞行平台 飞行导航与控制系统飞行导航与控制系统 地面监控系统地面监控系统 任务设备任务设备 数据传输系统数据传输系统 发射与回收系统发射与回收系统 野外保障装备野外保障装备 系 统 构 成 系 统 构 成 附设设备附设设备 9 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 4. 系统基本构成及要求 4.2.1 4.2.1 可靠性可靠性 正常使用下平均无故障工作时间应大于正常使用下平均无故障工作时间应大于200200小时。小时。 4.2 一般要求一般要求 4.2.2 4.2.2 维护性维护性 系统各部件应便于检查和维护系统各部件应便于检查和维护。 4.2.3 4
10、.2.3 互换性互换性 同型号的系统，系统部件要求具有互换性同型号的系统，系统部件要求具有互换性。 一般要求适用于各分系统设备。一般要求适用于各分系统设备。 10 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 4. 系统基本构成及要求 4.2.4 4.2.4 环境适应性环境适应性 冲击冲击设备承受的冲击应满足相应的强度和刚度要求。设备承受的冲击应满足相应的强度和刚度要求。 振动振动应能承受振动幅度大于应能承受振动幅度大于3g3g（频率（频率20202000Hz2000Hz）。）。 高温高温应满足在应满足在5555温度环境中运输、贮存、工作的使用要求。温度环境中运输、贮存、工作的使用要
11、求。 低温低温应满足在应满足在- -1010温度环境中运输、贮存、工作的使用要求。温度环境中运输、贮存、工作的使用要求。 湿度湿度应满足在应满足在70%70%湿度环境中运输、贮存、工作的使用要求。湿度环境中运输、贮存、工作的使用要求。 4.2 一般要求一般要求 11 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 4. 系统基本构成及要求 4.2.5 4.2.5 强度强度 无人机应有足够的强度和刚度。无人机应有足够的强度和刚度。 在满载荷下不应有影响工作的弹性变形；在满载荷下不应有影响工作的弹性变形； 设计极限载荷下不应损坏。设计极限载荷下不应损坏。 4.2 一般要求一般要求 4.2.
12、6 4.2.6 电磁兼容性电磁兼容性 应按应按GB/T 17626GB/T 17626确定，并根据型号产品的具体情况，规定系统的频率确定，并根据型号产品的具体情况，规定系统的频率 范围、发射和接收敏感度要求及其极限值。范围、发射和接收敏感度要求及其极限值。 4.2.7 4.2.7 应急性应急性 应配备伞降设备，在无人机遇到突发故障时，可通过降落伞减缓下降速应配备伞降设备，在无人机遇到突发故障时，可通过降落伞减缓下降速 度、避免或减小对地面目标的冲击和损害、减小飞行平台和机载设备的损伤。度、避免或减小对地面目标的冲击和损害、减小飞行平台和机载设备的损伤。 12 第 二 部 分 第 二 部 分 标
13、标 准准 内内 容容 5. 飞行平台 机体、动力系统、执行机构、电气系统、起落架以及其它保机体、动力系统、执行机构、电气系统、起落架以及其它保 证飞行平台正常工作的设备和部件。证飞行平台正常工作的设备和部件。 5.1 组成组成 5.2 功能功能 用于搭载任务设备并执行航摄飞行任务。用于搭载任务设备并执行航摄飞行任务。 13 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 5. 飞行平台 5.3 性能指标要求性能指标要求 a) a) 任务载重应大于任务载重应大于2kg2kg搭载；搭载； b) b) 任务舱尺寸应大于任务舱尺寸应大于25cm25cm（长）（长）20cm20cm（宽）（宽）2
14、5cm25cm（高）；（高）； c) c) 巡航速度巡航速度6060- -160km/h 160km/h ； d) d) 实用升限高于海拔实用升限高于海拔3000m3000m； e) e) 续航时间大于续航时间大于1.5h1.5h； f) f) 抗风能力应大于抗风能力应大于4 4级。级。 14 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 6. 飞控系统 飞控板、惯性导航系统、飞控板、惯性导航系统、GPSGPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速接收机、气压传感器、空速传感器、转速 传感器等部件。传感器等部件。 6.1 组成组成 6.2 功能功能 用于无人机的导航、定位和自主飞行控制
15、用于无人机的导航、定位和自主飞行控制 。（具体功能参见标准正文）（具体功能参见标准正文） 15 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 6. 飞控系统 6.3 性能指标要求性能指标要求 a) a) 航路点设置数量应多于航路点设置数量应多于100100个；个； b) b) 重量应小于重量应小于2kg2kg； c) c) 飞行姿态控制稳度飞行姿态控制稳度: :横滚角应小于横滚角应小于3 3 俯仰角应小于俯仰角应小于3 3 航向角应小于航向角应小于3 3 d) d) 航迹控制精度航迹控制精度: :偏航距应小于偏航距应小于2020米、米、 航高差应小于航高差应小于2020米、米、 航迹
16、弯曲度应小于航迹弯曲度应小于5 5。 16 第 二 部 分 第 二 部 分 标标 准准 内内 容容 7. 地面监控系统 7.1 组成组成 7.2 功能功能 a)a)可进行飞行任务规划与设计；可进行飞行任务规划与设计； b)b)通过数据传输系统，地面监控站可以向飞控系统发送数据和控制指令等；通过数据传输系统，地面监控站可以向飞控系统发送数据和控制指令等； c)c)可接收、存储、显示、回放无人机的高度、空速、地速、方位、航向、航可接收、存储、显示、回放无人机的高度、空速、地速、方位、航向、航 迹、飞行姿态等飞数据；迹、飞行姿态等飞数据； d)d)能显示任务设备工作状态，显示发动机转速、机载电源电压等数值；能显示任务设备工作状态，显示发动机转速、机载电源电压等数值； e)e)在机载电池电压不足、在机载电池电压不足、GPSGPS卫星失锁、发动机停车、无人机失速、飞行数卫星失锁、发动机停车、无人机失速、飞行数 据误差等超限时，有报警提示功能。据误差等超限时，有报警提示功能。 无线
