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1、六轴脱机运动控制器使用手册 YJ-CTRL-A601 深圳市仪嘉科技有限公司 第一章 关于周边设备接线说明- 1.0 控制器端口定义- 1.1 步进电机类型机械臂接线- 1.2 增量型伺服类型机械臂接线- 1.3 绝对值伺服类型机械臂接线- 第二章 安装尺寸- 第三章 坐标系及位置指令说明- 3.0 六轴机器人直角坐标系- 3.1 六轴机器人关节坐标系- 第四章 系统参数文件详细说明- 第五章 功能模式及编程规则说明- 5.0 文件分类- 5.1 编程规则说明- 5.2 存储器的使用说明- 5.3 模式介绍- 第六章 人机界面- 6.0 界面介绍- 6.1 示教模式- 6.2 文件模式- 6.
2、3 程序编辑- 第七章 二次开发案例- 7.0 二次开发流程及上位机界面通信- 7.1 控制器之间通信- 7.2 与视觉系统配套- 7.3 无线远距离通信- 第一章 关于周边设备接线说明 1.0 控制器端口定义- 串口号：COM1 通信芯片：RS232 波特率：115200 数据位：8 停止位：1 TXD1：串口 1 数据发送端口 RXD1：串口 1 数据接收端口 GND：0V 说明：接上位机、可接触摸屏、PC、运行宏 指令触摸屏。 24Vin：电源输入 VCC(24V) GNDin：电源输入 GND(0V) O24V:输入供电电源VCC(24V) OGND:输入供电电源 GND(0V） PG
3、：外壳接地 P+/P-：脉冲正/负。 D+/D-: 方向正/负。 EN：伺服使能。 SCLR:报警清楚。 ALM：伺服报警。 E24V：伺服器外接电源。 EGND：接地。 PG:屏蔽。 注释：伺服器报警信号(需软件配 置)，A、B、Z 为备用接口。 STA:开始 STO:暂停 RST:重置 GND:接地 NRST:系统重置 接归复型开关 HM0, HM5：原点感应信号。(0 轴到 5 轴原点信号) LP0，LP5：正限位信号(需配置)。 LN0，LN5：负限位信号(需软件配置)。 i10，i11：电机 Z 相感应信号(需软件配置)。 o00 至 o14：负载正端接 24V，负载负端接 oxx。
4、 O24V:输出 24VDC 电源。 OGND:输出 0VDC 电源。 注意：O16 至 O23 为备用输出口。015：伺服抱 闸专用接口。 系统更新模式： BOOT1 和 GND 短 接。 运行模式： BOOT0 和 GND 短 接。 注意： 上电前确 认模式。 连接从机/ 绝 对 值 伺 服通信。 I00 至 I15：输入信号。 开关型接法：开关一端接 输入端口，另一端接 GND。 光电开关或接近开关接 法，蓝色线接 GND,黑色线 接输入端口，棕色线接 24V。 注释： I16 至 I23 为备用输 入口。 1.1 步进电机类型机械臂接线- AXIS5 轴 AXIS1 轴 AXIS2 轴
5、 AXIS3 轴AXIS4 轴 AXISO 轴 HM0, HM5：原点 感应信号。(0 轴 到5轴原点信号) 注： 1、开关型接法： 开关一端接输入 端口，另一端接 GND。 2、光电开关或接 近开关接法，蓝 色线接 GND,黑色 线接输入端口， 棕色线接 24V。 注：YJ-CTRL-A601 控制器控制方式是脉冲+方向。只需要接 P+/P-：脉冲正/负；D+/D-: 方向正/负。 注：接归复型 开关。 一 端 接 GND, 另 一 端 接 STA/STO/RST/ NRST。 运 行 模 式 ： B00T0 跟 GND 短接 系 统 更 新 模 式：BOOT1 和 GND 短接。 控制器
6、上电 前。需 要确定 控制器 模式。 注： 此处电 源 仅 表 示 连接关系。 串口信息：通信芯片 RS232/波特率：115200/数据位：8/停止位：1 TXD1：串口 1 数据发送端口 RXD1：串口 1 数据接收端口 GND：0V 注：接 wince 触摸屏、PC、运行宏指令触摸屏。 上位机仅做人机交流界面，控制器运行不受影响。 AXIS1 轴 运 行 模 式 ： B00T0 跟 GND 短接 AXIS3 轴AXIS5 轴 1.2 增量型伺服电机机械臂接线- 串口信息：通信芯片 RS232/波特率：115200/数据位：8/停止位：1 TXD1：串口 1 数据发送端口 RXD1：串口
7、1 数据接收端口 GND：0V 注：接上位机、wince 触摸屏、PC、运行宏指令触摸屏。 上位机仅做人机交流界面，控制器运行不受影响。 注：接归复型 开关。 一 端 接 GND, 另 一 端 接 STA/STO/RST/ NRST。 系 统 更 新 模 式：BOOT1 和 GND 短接。 控制器 上电 前。需 要确定 控制器 模式。 P+/P-：脉冲正/负。 D+/D-: 方向正/负。 EN：伺服使能。 SCLR:报警清楚。 ALM：伺服报警。 E24V： 伺服器外接电源。 EGND：接地。 PG:屏蔽。 注：P0+中 0 代表轴号。 HM0, HM5：原 点感应信号。 (0轴到5轴原 点信
8、号) 注： 2、开关型接 法：开关一端 接输入端口， 另 一 端 接 GND。 2、光电开关 或 接 近 开 关 接法，蓝色线 接 GND, 黑 色 线 接 输 入 端 口，棕色线接 注： 此处电 源 仅 表 示 连接关系。 AXISO 轴 AXIS2 轴AXIS4 轴 015：伺服抱闸专用接口。 串口信息：通信芯片 RS232/波特率：115200/数据位：8/停止位：1 TXD1：串口 1 数据发送端口 RXD1：串口 1 数据接收端口 GND：0V 注：接上位机、wince 触摸屏、PC、运行宏指令触摸屏。 上位机仅做人机交流界面，控制器运行不受影响。 015： 伺服抱闸专用接口。 注：
9、 此处电 源 仅 表 示 连接关系。 AXIS1 轴AXIS5 轴AXIS4 轴 1.3 绝对值伺服类型机械臂接线- 注：接归复型 开关。 一 端 接 GND, 另 一 端 接 STA/STO/RST/ NRST。 系 统 更 新 模 式：BOOT1 和 GND 短接。 运 行 模 式 ： B00T0 跟 GND 短接 控制器 上电 前。需 要确定 控制器 模式。 P+/P-：脉冲正/负。 D+/D-: 方向正/负。 EN：伺服使能。 SCLR:报警清楚。 ALM：伺服报警。 E24V： 伺服器外接电源。 EGND：接地。 PG:屏蔽。 注：P0+中 0 代表轴号。 AXIS0 轴AXIS2
10、轴AXIS3 轴 注：1、伺服与伺服之间的通信方 式。（并行接法、串行接法）2、 伺服与控制器通信需要通信模块 转换信号。 第二章 安装尺寸 第二章 机器人坐标系 3.0 六轴机器人直角坐标系- P(x，y，z，a，b，c，d) x: X 轴距离(P 点 X 轴分量)； y: Y 轴距离(P 点 Y 轴分量)； z: Z 轴距离(P 点 Z 轴分量)； a: 姿态平面角； a 角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向 量与 OX 轴的夹角； 角度范围:-180, 180); b: 姿态线面角； b 角度为姿态向量 PQ 与 OZ 轴的夹角； 角度范围:0, 180); c: 姿态旋转角； c 角度为工具向量在 XOY 平面映射的向量与 OX 轴的夹角； 角度范围:-360, 360); d: 模型中各关节角度状态； d 为整数，无值是默认为 0； 例如： X=300 Y=200 Z=200 A=100 B=180 C=0 D=0 3.1 六轴机器人直角坐标系- 第三章 系统参数 3.0 参数文件- FILE=INI/文件路径 Parameter.ini/文件名称 661/文件长度 （从第四行开始算到最后回车换行符的字节数） /DH_PARAMETER: /DH 参数（单位：毫米；h 轴
