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1、Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 zh 112 1 VKR C1 1.3 Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 zh 112 2 KUKA Roboter GmbH Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 zh 112 3 1.5 1.1.7 1.2 EMT 9 1.2.1.9 1.2.2.10 1.2.3EMT 11 1.2.4.13 1.2.5.14 1.2.6.17 1.2.7.19 1.3.21 1.4EMT .22 1.4.1.22 1.4.2.22 1.4.3.22 1.4.4.23 1.4.5.23 225 2.1.2
2、5 2.1.1.25 2.1.2.25 2.1.3.26 2.2.30 2.2.1.30 6.2.2XYZ-4 32 2.2.3X Y Z .34 2.2.4ABC-2 38 2.2.5ABC .43 2.2.5.1ABC 5D.43 2.2.5.2ABC 6D.46 2.2.6.49 2.2.7.52 2.3.55 2.3.1.55 2.3.2BASE55 6.3.3.59 2.3.4.60 2.4.62 2.5.64 2.6.64 2.7.65 Inbetriebnahme R1.3 03.99.00 zh 112 4 3.67 3.1.67 3.1.1.67 3.1.2.67 3.2.6
3、8 3.2.1.68 3.2.2.68 3.2.373 3.2.4.76 3.2.580 3.2.6.83 489 591 5.1DSE - RDW91 5.2VK_93 5.2.1.94 5.2.2.95 5.2.3.97 5.2.4.102 5.2.5.103 5.3ProgramMaker.104 5.3.1Online Offline 105 5.3.2Online Offline 106 5.4CellProj 107 5.5.109 5.6.110 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 5 1 EMT 5 2 EMT 1 2
4、3 4 EMT EMT X32 2 3 4 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 6 RDW 1) 1) 20 cm/s 1) T1 ?KCR ? EMT X32 ? 4 6 EMT EMT 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 7 1.1 ? ? ? ! 3 T1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 8 1.3. 1 % #MI $MODE_MOVE $MODE_MOVE #MM 1 Inbetriebnahme: Justag
5、e R1.3 03.99.00 zh 112 9 1.2 EMT EMT 1.2.1 *)1 0 *)1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 10 EMT 1.2.2 1 1. 2. 0 2 1. 2. 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 11 1.2.3EMT EMT EMT ! 3 EMT ? EMT Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 12 X32 EMT EMT 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3
6、 03.99.00 zh 112 13 1.2.4 T1 2.2.3 EMT 1.3 KCP EMT Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 14 1.2.5 T1 1.2.3 EMT . 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 15 CheckOk EMT Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 16 C:KRCRoboterir_spec 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 17
7、1.2.6 T1 2.2.3 EMT . 0 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 18 1.2.5 CheckOk EMT 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 19 1.2.7 T1 2.2.3 EMT 1.3 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 20 KCP EMT 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 21 1.3 EMT 4 5 6 5 6 EMT EMT Inbetr
8、iebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 22 1.4EMT 1.4.1 ASCII .CAL C:KRCIR_SPEC EMT FIRST_ENCODER_VALUESMAX_ACHS 1.4.2 1.4.5 ENCODER_DIFFERENCEMAX_TOOLMAX_ACHS 1.4.3 1.4.4 FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCEMAX_ACHS1.4.2 1.4.2 ? EMT FIRST_ ENCODER_VALUES ? FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE ? 1.4.3 ? ? ? EMT ? EN
9、CODER_DIFFERENCE 1 Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 23 1.4.4 ? ? 0 ENCODER_DIFFERENCE ? EMT ? ? 1.4.5 ? ? FIRST_ENCODER_VALUES ? Inbetriebnahme: Justage R1.3 03.99.00 zh 112 24 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 25 2 2.1 2.1.1 ? ? 16 SStep (T1) SStep (T2)
10、2.1.2 ? ?VKCP VW-Kuka ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SStep (T1) SStep (T2) Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 26 2.1.3 X Y Z X Y 1) X-Y- Z- X Y Z X Y Z Z 1) 5 45 3 75 4 45 6 0 1 0 2 75 1) 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 27 Z-Y-X 1) X Y Z X Y
11、Z X Y Z X Y Z X Y Z X Y Z 1. X Y Z 2. 3. - - - - + + ?Z AB C FRAME Z Y X A B C Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 28 1) X Y Z 200 200 X Z X Y Tool Center Point TCP 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 29 100 kg 10 kg Inbetriebnahme: Vermess
12、en Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 30 2.2 2.2.1 XYZ-4 XYZ ABC-2- 2 ABC TCP X Y Z - 4 2.2.2 X Y Z 2.2.3 AB C Z-Y-X A B C - 2 2.2.4 ABC 2.2.5 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 31 Y X Z X0 Y0 Z0 45 X Y Z X Y Z X Y Z - - - - + + 1.) Z 2.) Y 3.) X A B C ABC-2 XY X
13、ABC 5D MIG/MAG ABC 6D 2.2.6 5 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 32 2.2.2XYZ-4 4 TCP 4 TCPTOOL Center Point = X Y Z - 4 4 16 . 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 33 ? ? ? TCP P1 P2 P4 P3 ZW ZW XT YT OV ? ? ? ? Inbetriebnahme: Vermessen We
14、rkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 34 2.2.3X Y Z X Y Z 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 35 16 . XY Z XYZ TCP Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 36 X Y Z X= + 50 ? ? ? TCP 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh
15、112 37 XY Z ABC 2 ABC Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 38 2.2.4ABC-2 X Y Z TCP Y X Z 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 39 Y Z X YZ X Y XY ABC - 2 16 . Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 40 X Y Z 2.2.3 TCP
16、TCP OV TCP OV TCP 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 41 Y X Z TCP Y XY TCP Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 42 2.2.7 2 Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 43 2.2.5ABC 5D 2.2.5.1 6D 2.2.5.2 2.2.5.1ABC 5D Z Y Z X Z0 X Y Z X0 Y0 Z0 ABC Inbetriebnahme: Vermessen Werkz. u. Werkst. R1.3 03.99.00 zh 112 44 1.16 . 6-D5-D 2 In
