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1、川崎工业机器人I/O信号应用实例,一、工业机器人送料-检测-分拣系统,二、机器人工作情境,1. 两种类型的零件A 和 B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。 2. 工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。 3. 在测试工位上，零件被分类成零件 A、零件 B 或不属于 A 或 B 三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。 4. 如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是 IN7，故障排除完成后输入信号 I
2、N6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。,如 果： （1）零件类别的输入信号状态（IN3， IN4）=（1， 0），则零件被系统判别为 A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。 （2）零件类别的输入信号状态（IN3，IN4）=（0，1）： 则零件被系统判别为 B，通过工业机器人将其抓放到B零件输送带上。 （3）零件类别的输入信号状态（IN3，IN4）=（0， 0） 或 （1，1）：则零件被系统判别为C（其它），通过工业机器人将其抓放到C零件输送带上。,三、机器人输入/输出信号的定义,为便于编程与程序的可读性，根据下表所列，在工业机器人示教器命令提示符“”后定义零件检测、分拣系统中工业机器人I/O信号命名成专用变量。,四、机器人控制程序,故障排除子程序,主程序,
