《工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚pptc-44-o-o-川崎机器人io信号的连接》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚pptc-44-o-o-川崎机器人io信号的连接（18页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、川崎工业机器人I/O信号的连接,一、I/O信号的连接,川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、X8、X9连接器）。 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软件专用信号）连接到E20的由控制器中的 1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连接头）。,E20控制器内部结构,一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接,1. 外部控制电源 ON/OFF 1）使用“外部控制器电源 ON/OFF” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 3-4 开路，给引脚 1 供上24 V，给引脚 2 供上 0 V，接线方法如所示。,2）不使用“外部控制器电源 O
2、N/OFF” 时的连接 将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方法如图所示。,2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不允许一直闭合。 2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。,3. 安全回路OFF “安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用以下三类安全
3、回路输入信号。 （1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） （2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） （3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）,（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效） 1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用 2 个安全回路，直接连接外部开关触点） 将 1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 跳线去除，并按下图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚 1-2 与 7-8。 2）不使用“外部紧急停止”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8 跳线。,（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输
4、入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下图所示连接安全围栏的开关触点。 2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。,（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路） 2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。,4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
5、 2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。,5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。 6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，是个触点信号。,一、I/O信号的连接-通用信号的连接,通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。 1）外部输入信号（外部机器人） 1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V（1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。,2）外部输出信号（机器人外部） 1TW板 CN2连接器提供32 个输出信号。外部24V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2 中的 36和 37 引脚）分别提供 0 V 给 OUT1-16 和 OUT17-32 输出电路。,二、软件专用信号的编号,物料搬运软件专用信号（标准设置）,三、课程预告,川崎工业机器人I/O信号的应用实例,The End！,
