《工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚pptc-26-o-o-as语言的类型及常用监控指令》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚pptc-26-o-o-as语言的类型及常用监控指令（15页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、AS语言的类型及常用监控指令,AS语言的类型,AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。 1. 监控指令： 用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符（）后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。 2. 程序命令： 用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。,AS语言常用监控指令,按示教器键盘【菜单】键，在示教器触摸屏上显示如右图所示界面。,AS语言常用监控指令,按示教器上的“ ”,选择下拉菜单中的【键盘】,AS语言常用监控指令,单击【键盘】，出现右图的监控画面,AS语言常用监控指令-编辑指令EDIT,监控指令由一个表示指
2、令的关键字和其后的参数组成，例如： 指令格式： EDIT 注：关键字和参数之间必须用空格隔开 具有 标记的参数可以省略,指令输入 提示符,指 令 关键字,指 令 参 数,程序名，步骤编号,AS语言常用监控指令-编辑指令EDIT,指令功能: 进入创建或编辑程序的编辑模式。 参 数： 程序名：（1）如果未指定程序名，则打开编辑上一次编辑或停止（或因错误停 止）的程序。 （2）如果指定的程序不存在，创建一个新的程序。 步骤编号：选择开始编辑的步骤编号。如果不指定步骤编号，从被编辑过的上一 步开始编辑。如果上一次程序执行过程中出现错误，那么选择出错处 的那个步骤。,AS语言常用监控指令-速度指令SPE
3、ED,指令格式: SPEED 速度, 指令功能: 设定机器人的监控速度（最高速度的百分比表示）。 说 明: 机器人的运动速度由监控速度和程序速度（在程序中用 SPEED 命令设定）的乘积决定。例如：如果监控速度设定为 50，程序中设定的速度为 60，那么机器人的最大速度是机器人最高速度的 30 %。,旋转速度, ALWAYS,AS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE,指令格式: HERE 位姿变量 指令功能: 用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。,AS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE,示 例： HERE #pick / 定义机器人的当
4、前位姿为“#pick”（关节位移值） HERE place / 定义机器人的当前位姿为“place”（变换值） HERE plate+object / 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变 量相对于位姿“plate”（复合变换值）。如果 “plate”未定义则出错,AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT,指令格式: POINT 位姿变量 1=位姿变量 2 指令功能: 将“=”右边的位姿变量 2 赋值给“=”左边的位姿变量 1。,AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT,当”=”左边和右边的数值类型不同时，该指令的作用说明如下： POINT 变换值变量关节位移值变量 将右
5、边的关节位移变量值转变成变换值并赋值给左边的位姿变量 1。 POINT 关节位移值变量变换值变量，关节位移值变量 右边的变换值变量值被转换成关节位移值并赋值给左边的位姿变量 1。如果指定了右边的关节位移值变量，则以关节位移值变量的关节位移值的形态来求位姿变量 1 的关节位移值。如果未指定，则以机器人当前的形态来求关节位移值变量值。,AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT,示 例： POINT #park / 显示关节位移值变量“#park”的值。（如果未定义， 则显示 0，0，0，0，0，0） JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 15.000 20.000 30
6、.000 50.000 40.000 变化吗?（放弃请按 RETURN 键） ，-15 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 15.000 20.000 -15.000 50.000 40.000 变化吗?（放弃请按 RETURN 键）,AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT,示 例： POINT pick1=pick / 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变 换值变量，并显示此值以供修改。 POINT pos0=#pos0 / 将关节位移值变量“#pos0”转换成变换 值并将它赋值给变量“pos0”。 POINT #pos1=pos1，#pos2 / 用#pos2 给定的机器人形态，将变换 值的变量pos1”转换为关节位移值， 并将它赋值给变量“#pos1”。,The End！,
