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1、川崎工业机器人示教,综合命令示教的操作方法,一 、综合命令示教的流程,调整机器人位姿 设定综合命令参数 记录步骤数据,二 、综合命令示教的操作方法-记录功能,按示教器键盘记录键,可保存工业机器人当前TCP点的位姿数据和辅助数据。 1)位姿数据 即工业机器人TCP的位置(X、Y、Z)和姿态(O、A、T),位姿数据通过操作各轴键进行调整和改变。位姿数据是“插补”的参数。 2)辅助数据 辅助数据是指位姿数据之外的其它机器人数据,包含机器人的动作条件(速度、精度、工具、计时、夹紧)、输入输出控制条件等。,三、综合命令示教的实例,综合命令示教-要素与参数值,示教步骤1(P1点),1) 新建一个程序10.
2、pg。 2) 示教步骤1(P1点) 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P1点,把插补类型设定为“各轴”,把速度和精度要素的参数值分别设定为9和4、计时和工具要素的参数值分别设定为1和1,按示教器记录键保存步骤1示教的所有数据,结果如下图所示。,示教步骤2(P2点),3)示教步骤2(p2点)。 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P2点,把插补、速度、精度、和计时的参数值分别设定为“直线”、7、3、1和1。按记录键来保存步骤2示教的所有数据,结果如下图所示。,示教步骤3-5(P3、P4、P1点),4)示教步骤3-5(p3、P4、P1点)。 根据前表中所列命令参数,以此类推,分别示教步骤3-5,结果如下图所示。,综合命令示教的-操作视频,四 、综合命令示教程序的编辑,综合命令示教-要素与参数值,二 、综合命令示教程序的编辑流程,调整机器人位姿 修改综合命令参数 位置修正/辅助修正/覆盖,二、综合命令示教程序的编辑(续)-编辑步骤2(P2点),1) 按A+光标键,将光标移动到要编辑的程序行(步骤2)。 2) 用握杆触发开关+轴移动工业机器人TCP点到P2点, 3) 按A+速度,修改速度值为8,按A+精度,修改精度值为2,按A+计时,修改计时值为2,按示教器A+位置修正、A+辅助修正键修改步骤2示教的所有数据,结果如下图所示。,三、 课程预告,工件搬运综合命令示教。,The End!,