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1、机器人结构化编程概述,主要内容,程序的结构 创建结构化机器人程序的辅助工具 1）注释 2）程序行的缩进 3）隐藏程序行 4）链接机器人程序 创建程序流程图,程序的结构,一个完整的程序模块包括主程序、初始化程序、子程序、轨迹化程序。,显示程序名称,参数初始化行,机器人起始位置,LIN直线运动,PTP轨迹运动,机器人起始位置,END结束行,创建结构化机器人程序的辅助工具,机器人程序的结构是体现其使用价值的一个十分重要的因数。为了使程序得到结构化设计，可使用以下几何辅助工具： 注释-包括注解和印章 缩进-空格 隐藏-Folds（折叠） 模块化-子程序,注释 1. 注释的特点 所有编程语言都由计算机指
2、令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点： 对程序内容或功能的说明 内容和用途可任意选择 改善程序的可读性 有利于程序结构化 注释的有效性由程序员负责 KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束） 控制器不会将注释理解为句法,2. 注释的使用 在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。 （1）关于整个源程序的信息,作者在源程序开头 处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址及其它所需文件的列表等。,（2）有关程序文本的分段,源程序的分段通常不仅会使用语
3、言表达方式，还可以使用画图符号（如#、*、-、）。,（3）对行的解释,可以说明文本段的工作原理或含义，以便于他人或作者本人日后的理解。,（4）对需执行的工作的说明,注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全没有代码段的通配符。,（5）添加注释（专家界面）,通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行变为注释。比如临时删除还可重新使用的代码组成部分，在代码前面添加分号即可变为注释，这样编译器不再将其视为代码，不会进入程序执行。,3. 注释的方式 添加注释的方式有3种： （1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。 （2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意
4、文本。 （3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记, 另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。,-系统日期（不可编辑） -系统时间（不可编辑） -用户的名称或标识 -任意文本信息,程序行的缩进 提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。,隐藏程序行 KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。,关闭Fold,打开Fold,用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位
5、置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。,不同状态的Fold有不同的颜色： 深红-关上的Fold 浅红-打开的Fold 深蓝-关上的子Fold 浅蓝-打开的子Fold 绿色-Fold内容,链接机器人程序 使用子程序的目的 在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点： （1）可以多次使用 （2）避免程序码重复 （3）节省存储空间 （4）各组成部分可单独开发 （5）随时可以更换具有相同性能的组成部分,（6）使程序结构化 （7）将总任务分解成分步任务 （8）维护和排除程序错误更为方便,2. 调用子程
6、序的过程,每个程序都以DEF行开始并以END行结束。如果要在主程序中调用子程序，正常情况下子程序会从DEF运行至END，到达END后，程序行指针重新跳入发出调用指令的程序，即跳入主程序，执行下面的程序。 为能提早退出子程序，可以在子程序中编入RETURN指令，可提前终止子程序。,合理命名数据名称 为了能够正确解释机器人程序中的数据和信号函数，应在为其命名时使用意义明确的概念，包括： （1）输入和输出信号的长文本名称 （2）工具与基坐标的名称 （3）输入和输出的信号协定 （4）点的名称,在对以上数据进行命名时，应遵守以下规定： （1）KRL中的名称长度最多允许24个字符 （2）KRL中的名称允许
7、含有字母（A-Z）、数字（0-9）及特殊符号“_”和“$” （3）KRL中的名称不允许以数字开头 （4）KRL中的名称不允许为关键词 （5）大小写无关紧要 为方便用户或其它人员的理解，建议使用可以让人一目了然的合理的数据名称、请勿使用晦涩难懂的名称或缩写、使用合理的名称长度。,创建程序流程图 程序流程图 程序流程图是一个程序的结构图，它是在一个程序中执行的某一算法图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算顺序。程序流程图也常常用于图示过程和操作，与计算机程序无关。 程序流程图与基于代码的描述相比，提高了程序算法的易读性，因为通过图示可明显的便于识别结构，以后转换成程序代码时，可方便的避免结构和编程错误，同时，创建程序流程图时将得到一份待编制程序的文献。,2. 程序流程图图标 机器人的程序流程图图标，在DIN 66001标准中做了规定。,3. 程序流程图标 IF分支流程图,If condition THEN ；仅在条件成立时，驶至P3点，否则驶至P4点 PTP P3 ELSE PTP P4,创建一个机器人程序，可以通过以下步骤来创建： 在纸上将整个流程大致地划分 将总任务划分成小的分步任务 大致划分分步任务 细分分步任务 转换成KRL代码,总结,掌握库卡机器人程序的结构 了解创建结构化机器人程序的辅助工具，并能通过创建程序流程图，编写机器人程序,
