《工业机器人现场编程kuka)+陈小艳+ppt课件c-18-o-k-绝对运动和相对运动编程-课件》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人现场编程kuka)+陈小艳+ppt课件c-18-o-k-绝对运动和相对运动编程-课件（20页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、绝对运动和相对运动编程,主要内容,了解绝对运动和相对运动编程原理的相关知识 掌握绝对运动和相对运动编程的使用方法,机器人的运动编程,运动参数的功能 在进行机器人运动编程之前，需要对运动进行必要的说明。需要确定运动方式是PTP、LIN还是CIRC，然后还要明确目标位置及辅助位置。对于精确暂停或是轨迹逼近，以及速度、加速度、工具和负载、基坐标系也要进行必要的说明，另外，对机器人引导型或外部工具、沿轨迹运动时的姿态导引、圆周运动CIRC时的圆心角，这些运动参数的说明对运动编程来讲也都是必要的。,关于运动参数的系统变量，工具使用的变量是$TOOL和$LOAD，可以激活所测量的TCP，如下图所示。 另外
2、，也可以激活所属的负载数据，如下图所示。 对于参考基坐标/工作基坐标使用的是：$BASE，变量可激活所测量的基坐标，如下图所示。 机器人引导型或外部工具的选择使用：$IPO_MODE，选择机器人引导型工具和选择外部工具时，如下图所示。,引导型工具,外部工具,对于速度设置，当在进行PTP运动时，针对每根轴的速度设置，如下图所示。 若在进行轨迹运动LIN或CIRC时，是关于轨迹速度、回转速度和转速的设置，如下图所示。 在大多数情况下，工具的作业方向是X轴方向，所以转速是指以角度C绕X轴旋转的转速，回转速度则是指绕其它两个角度（A和B）回转的速度。,轨迹速度设置,回转速度设置,转速设置,对于加速度的
3、设置，若进行PTP运动时，针对每根轴的加速度设置，如下图所示。 进行轨迹运动LIN或CIRC时，对轨迹加速度、回转加速度和转动加速度的设置。 关于圆滑过渡距离设置，只进行PTP运动时，轨迹逼近大小的编辑使用：C_PTP，如下图所示。,在进行轨迹运动LIN、CIRC和PTP时，编辑与目标点的距离使用：C_DIS，这个距离必须低于$APO.CDIS的值，如下图所示。 在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑主导姿态角度使用：C_ORI，这个角度必须低于$APO.CORI的值，如下图所示。 在进行轨迹运动LIN、CIRC时，编辑驶向目标点的减速阶段中的速度使用：C_VEL，速度值必须低于$APO.CV
4、EL的值，如下图所示。,沿轨迹运动时姿态导引设置，在进行LIN和CIRC运动时，使用$ORI_TYPE来编辑姿态导引，如果程序语句的编辑如下左图，则表示在运动期间姿态保持不变，如下右图所示。 如果程序语句编辑如下左图所示，则表示在进行轨迹运动期间，姿态会根据目标点的姿态不断地自动改变，如下右图所示。 当出现手轴奇点问题时可通过如下图所示的程序编辑予以避免，因为绕工具作业方向旋转和回转不会进行姿态导引。,程序编辑,稳定的方向导引,程序编辑,姿态的不断改变,当仅限于CIRC运动时，使用变量$CIRC_TYPE，但是如果通过$ORI_TYPE=#JOINT进行手轴角度的超控引导，则变量$CIRC_T
5、YPE就没有意义了。如果要圆周运动期间以轨迹为参照的姿态引导，则程序的编辑如下如所示。 若圆周运动期间以空间为参照的姿态引导，则程序语句的编辑如下图所示。,以轨迹为参照,以基坐标为参照,绝对运动编程原理,机器人的绝对运动是借助于绝对值运动至目标位置。 运动方式PTP 对于运动方式PTP的编辑形式是：PTP 目标点。 其中目标点的类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME这五种，可以用笛卡尔基于BASE坐标系或轴坐标进行给定，如果未给定目标点的所有分量，控制器则会把前一个位置的值应用于缺少的分量。 C_PTP是使目标点被轨迹逼近，在PTP-PTP轨迹逼近中只需要C-PTP的参数
6、，在PTP-CP轨迹逼近中，及轨迹逼近的PTP语句后还跟着一个LIN或CIRC语句，则还需要附加轨迹逼近的参数。 而编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP-CP轨迹逼近，用这个参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近。,示例如果当机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已经事先通过联机表单教给机器人，机器人轨迹逼近P3点，编辑语句如下图所示。 如果当机器人运动到一个输入的位置，如轴坐标（AXIS或E6AXIS）位置，则在编辑时应该进行如下图所示的定义。 若是空间位置（以当前激活的工具和基坐标），编辑的语句则应该是如下图所示。 如果机器人仅在输入一个人或多个集合时运行，则在编辑时应进行如下两图的编辑。,一
7、个集合下运动,多个集合下运动,运动方式LIN 当运动方式是LIN时，机器人的运动编程形式是：LIN目标点。其中目标点的类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未给定目标点的所有分量，控制器则把前一个位置的值应用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一个目标点内，有关状态和转角的方向数据在LIN运动（以及CIRC运动）中则会被忽略。坐标值基于基坐标系（BASE）。 轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。 示例：当机器人运行到一个算出的位置并轨迹逼近点ABLAG4时，运动编辑语句如下图所示。,运行方式CIRC 当运动方式是CIRC时，编程语句的形式
8、是：CIRC辅助点，目标点。 其中辅助点类型有POS、E6POS、FRAME三种，如果未给定辅助点的所有分量，则控制器将把钱一个位置的值应用于缺少的分量。一个辅助点内的姿态角以及状态和数据原则上均被忽略。对于辅助点不能进行轨迹逼近，始终是精确运行到该点。辅助点坐标值是基于基坐标系（BASE）的。 圆心角是给出圆周运动的总角度，由此可超出编程的目标点延长运动或相反缩短行程。 轨迹逼近这个参数则是使目标点被轨迹逼近，同时用该参数定义最早何时开始进行轨迹逼近。 示例：如果机器人运动到DAT文件中的一个位置，该位置已实现通过联机表单教给机器人，假设机器人运行一段对应190的圆心角弧段，则对应的编辑语句
9、如下图所示。,绝对运动编程时的操作步骤 首先以专家模式借助打开键将程序载入编辑器中。 检查、应用或重新初始化运动编程的与设定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐标设置（ $BASE）；机器人引导型或外部工具（ $IPO_MODE）；加速度；速度；可能还有轨迹逼近距离；可能还有姿态引导的设置。 创建由以下部分组成的运动指令： 运动方式（PTP、LIN、CIRC） 目标点（采用CIRC时还有辅助点） 采用CIRC时可能还有圆心角（CA） 激活轨迹逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL） 重新运动时返回点3 关闭编辑器并保存,相对运动编程,相对运动是从目前的位置继续移动给定的值，运
10、动至目标位置，编辑语句如下图所示，其中REL指令始终针对机器人的当前位置。因此，当一个REL运动中断时，机器人将从中断位置出发再进行一个完整的REL运动。 运动方式PTP_REL 当运动方式是PTP_REL时，编程的语句形式是：PTP_REL 目标点。 其中目标点的类型有：POS、E6POS、AXIS、E6AXIS四种，目标点可用笛卡尔或轴坐标给定。 C_PTP是使目标点被轨迹逼近。在PTP-PTP轨迹逼近中只需要C_PTP的参数。在PTP-CP轨迹逼近中，还要附加轨迹逼近的参数。,编辑中的轨迹逼近仅适用于PTP-CP轨迹逼近，用这个参数可以定义最早什么时候开始轨迹逼近，具体的参数设置与绝对运
11、动中的轨迹逼近是相同的。 示例：如果轴2沿负向移动30，其它的轴都不动，则示例的编辑语句如下图所示。 如果机器人从当前位置沿X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向移动200mm，Y、A、B、C和S保持不变，T将根据最短路径加以计算，如下图所示为编辑语句。,相对运动LIN_REL 如果运动方式是LIN_REL，程序编辑形式是：LIN_REL 目标点 。 其中目标点的类型有：POS、E6POS、FRAME三种，目标点必须用笛卡尔坐标给出，笛卡尔坐标可以基于BASE坐标系或者工具坐标系。进行LIN运动时会忽略在POS型或E6POS型目标点之内的状态和转角方向数据。 轨迹逼近这个参数是使目标点被轨迹逼近
12、，同时用该参数定义最早何时开始轨迹逼近。 #BASE参数是默认设置，意思是目标点的坐标基于BASE坐标系；#TOOL代表着目标点的坐标基于工具坐标系。 示例：若TCP从点前位置沿坐标系中的X轴方向移动100mm，沿Z轴负向移动200mm。Y、A、B、C和S保持不变，T则从运动中得出，应编辑语句如下图所示。,若TCP从当前位置沿工具坐标系中的X轴负向移动100mm。Y、Z、A、B、C和S保持不变。T则从运动中得出。这个示例适用于使工具沿作业方向的反向运动。前提是已经在X轴方向测量过工具作业方向，编辑语句如下图所示。 相对运动CIRC_REL 相对运动CIRC_REL，编辑形式是：CIRC_REL
13、 辅助点，目标点 。 其中辅助点的类型：POS、E6POS、FRAME三种，辅助点必须用笛卡尔坐标给出。与绝对运动相同，辅助点不能轨迹逼近，是始终精确运行到该点。 对于目标点类型有POS、E6POS、FRAME三种，必须用笛卡尔坐标给出。 对于圆心角，相对运动的圆心角的定义和设置与绝对运动相同。 示例：圆周运动的目标点通过500的圆心角加以规定，目标点被轨迹逼近，其编辑方式如下图所示。,相对运动编程的操作步骤 进入专家模式借助打开键将程序载入编辑器中。 检查、应用或重新初始化运动编程的预设定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐标设置（$BASE）；机器人引导型或外部工具（$IPO_MODE）；加速度、速度；可能还有轨迹逼近距离，可能还有姿态导引。 创建由以下部分组成的运动指令: 运动方式（PTP_REL、LIN_REL、CIRC_REL） 目标点（采用CIRC时还有辅助点） 采用LIN时选择参照系（#BASE或#TOOL） 采用CIRC时可能还有圆心角（CA） 激活轨迹逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL） 重新运动时返回点3。 关闭编辑器并保存。,总结,了解绝对运动和相对运动编程原理的相关知识 掌握绝对运动和相对运动编程的使用方法,
