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1、测量由机器人引导的工件,学习目标和建议,学习目标 掌握测量由机器人引导的工件的实践操作 学习建议 做好知识准备工作，掌握有关测量由机器人引导的理论知识，并结合实践操作，完成相关实训任务。,任务描述,测量右图中，活动工件的坐标系，活动工件的编号定为“13”，名称为“huxingban1”，使用的固定工具编号为“12”，名称为“jianchutou3”。,使用的固定工具：jianchutou3,待测工件：huxingban1,测量由机器人引导的工件的操作步骤,（1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“固定工具”、“工件”、“直接测量”。,进入主界面，依次选择“投入运行、“测量”,选择
2、“固定工具”、“工件”、直接测量”,（2）系统出现待测工件编辑页面，对工件编号为“13”，命名为“huxingban1”，然后单击“继续”进行下一步操作。 （3）系统弹出固定工具的数据窗口，输入工具编号“12”，选择已测固定工具“jianchutou3”，下方会显示所选工具的数据，然后单击“继续”，进行下一步。,固定工具数据窗口,待测工件编辑窗口,（4）系统提示“将工件坐标系统的原点移至TCP” （5）按照系统提示，手动操作机器人将活动工件移动到已测固定工具下方，使固定工具TCP对准活动工件原点位置,系统提示,操作机器人，确定原点位置,（6）将TCP对准工件原点之后，单击“测量”确认采用当前位
3、置，并单击“是”确认继续 （7）接着系统会提示“将工件坐标系统的X轴正向上的一点移至TCP”,确认原点位置,系统提示,（8）按照系统提示，手动操作机器人使固定工具的TCP移至活动工件坐标系X轴正方向上的一点 （9）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作,将工件X轴正方向一点移至工具TCP,确认第二个点,（10）然后系统提示“将工件坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点移至TCP”。 （11）按照系统提示，手动操作机器人将XY平面上Y值为正的一点移至固定工具的TCP位置。,系统提示,将工件XY平面+Y方向上一点移至工具TCP位置,（12）对准点之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”进行下一步操作 （13）在这之后，会进入输入负载数据的界面，输入正确的工件质量、重心位置、姿态 、转动惯量等数据，然后单击“继续”进行下一步操作,确认第三个点,进行负载数据设置,（14）将工件上3个点（原点和其它2个点）及负载数据告知机器人控制系统后，得到活动工件坐标系的数据 （15）数据查看完成后，单击右下方“保存”，数据被保存并被采用,得到的工件坐标系数据,数据被保存并被采用,
