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1、第五章 机器人编程应用一 各部分按键功能说明E1 启动盒DCBA(A) 运转准备投入按钮 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。(B) 起动按钮 于再生模式下，起动指定的作业程序。(C) 停止按钮 于再生模式下，停止起动中的作业程序。(D) 模式转换开关切换模式，可切换为示教再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的“TP 作动开关”组合而使用。(E) 紧急停止按钮当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。2 示教器TP 作动开关与操作面板或操作箱的
2、模式转换开关相组合，切换为示教模式或再生模式。紧急停止按钮一按此按钮，机器人就紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。Deadman 开关装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的情况下使用。一旦握住Deadman 开关，即可供应动力给机器人(运转准备变为ON)，仅在握住Deadman 开关的间，可进行手动操作。一旦发生危险，赶紧把手放开，机器人立即停止动作。动作可能与其它按键同时按下，执行各种功能。除压板弧焊外，其他键绿色的功能使用时需同时按下该键。系统机构单独按下时：机构的切换，在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构；同时按下动作可能：系统的切换，在系
3、统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。协调为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：协调手动操作的选择解除。选择解除协调手动操作：在示教时，选择解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时，在步进号码之前会显示“H”。插补座标单独按下时：座标的切换，在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及工具座标，并显示于液晶画面。同時按下动作可能： 插补种类的切换切换记录状态的插补种类(接点插补直线插补圆弧插补)。检查速度手动速度单独按下时：手动速度的变更，切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换15 的动作速度(数字
4、越大，速度越快)。除此的外，合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步进的再生速度。同時按下动作可能：检查速度的变更，切换前进检查后退检查动作时的速度。每次按下时，可切换15 的动作速度(数字越大，速度越快)。停止连续单独按下：连续、非连续的切换，切换前进检查后退检查动作时的连续、非连续。选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。同時按下动作可能：再生的停止停止再生中的作业程序 (具有与停止按钮相同的功能)。关闭画面切换单独按下：画面的切换、移动，在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。同時按下动作可能：关闭画面，关闭所选择的监视画面。轴操作键机器人
5、动作操作，需配合Deadman开关使用。具体动作方式见下文机器人坐标系部分。以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以系统机构切换操作的对象前进检查后退检查前进检查后退检查：执行前进检查后退检查的动作，需配合Deadman开关使用。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。切换步骤连续时，使用停止连续键。覆盖记录单独按下时： 在示教时，执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。在有外部轴的系统中，最好使用记录键记录位置。同時按下动作可能：移动命令的覆盖，在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。但是，只有在变
6、更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令。可使用位置修正、速度、精度，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。插入同時按下动作可能：移动命令的插入，将移动命令插入到目前的步骤的“后”。压板弧焊单独按下：命令的简易选择，可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令。注意：同时按下动作可能时不起作用。位置修正同時按下动作可能：位置的修正，将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。帮助对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能)。删除同時按下动作可能：步骤的删除，删除选中的步骤(移动命令
7、或应用命令)。复位R取消输入，或将设定画面恢复原状。此外，可输入R 代码(快捷方式代码)。当输入R 代码时，立即可调用想使用的功能。程序步骤单独按下：步骤的指定，要调用作业程序内所指定的步骤时使用。同時按下动作可能：程序的指定，调用所指定的作业程序。Enter确定菜单或输入数值的内容。方向键单独按下：光标的移动，移动光标。同時按下动作可能：移动、变更 在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。 在程序编辑画面等上，执行以多行单位的移动。 以维护或常数设定画面等，切换并排的选择项目。 以示教再生模式画面，变更目前步骤的号码。输出单独按下：进入应用命令SETM 的快捷方式。在示教中， 调用输出
8、信号命令( 应用命令SETM ) 的快捷方式。同時按下动作可能：手动信号输出，以手动方式使外部信号置于ON/OFF。输入在示教中，调用输入信号等待正逻辑 命令(应用命令WAITI ) 的快捷方式。速度设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。精度设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。A1到A8精度依次降低。END/定时器单独按下：是应用命令DELAY 的快捷，是在示教中记录定时器命令（ 应用命令DELAY）的快捷。同時按下动作可能：是应用命令END 的快捷，是在示教中记录结束命令（应用命令END ）的快捷。FN（功能）使用于选择应用命令时。编辑打开程序编辑画面。
9、程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的变更。I/F（界面）在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时，打开界面面板窗口。数值输入键09BS（退格）键单独按下：输入数值或小数点；BS键:可删除光标之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。同时按下动作可能：ON,OFF，输出信号打开和关闭；+，-，正负数值输入；撤销，恢复，撤销上步操作或恢复撤销前的操作，只限一步；P,L,C,选择关节内插的形式，P(JIONT,点)，L(LINE,直线),C(CIRLE,圆弧),;AS/AE, 在示教中把有关弧焊的命令显示在f 键（f1f12）上; WS/WE,在示教中把有关
10、横摆运条的命令显示在f 键（f1f12）; 传感器, 在示教中把有关传感器的命令显示在f 键（f1f12）。F1F12f 键(功能键)选择显示于液晶画面的两端的图标（功能快捷键）时。二 机器人动作X+,X-等和前进/后退检查键是机器人的动作键，同时必需拉住Deadman开关。（1）坐标系介绍坐标系是机器人动作的方式，在不同的坐标系下，机器人运动到相同位置的路径不同。本机器人系统常用的坐标系有3种，分别是机器人坐标，工具坐标和轴坐标。1.机器人坐标系：如下图所示，以机器人固定点为基准，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴，其中箭头所指方向为+方向。RX动作是沿X轴转动，以此类推。2.工具坐标系：与
11、机器人坐标类似，只是定位基准变为工具，也就是焊枪。垂直与焊枪前端的平面为XY，Z轴与焊枪前端重合。动作方式与机器人坐标相同，只是路径不同。3.轴坐标系：机器人每个轴单独运动。1轴对应X+,X-,2轴对应Y,3轴对应Z，4轴对应RX，5轴对应RY，6轴对应RZ。1-6轴在机器人侧面有对应标记。(2).插补命令介绍P(Joint)空间点;L(Line)直线;C(Circle)圆弧；插补命令均表示当前记录点位置与上点之间轨迹。三系统命令所有内部命令均可通过FN键加命令序号调用，详细命令使用实例可参考HELP文档。常用命令可在压板弧焊界面直接通过F1F12调用。四编程详解1.选择示教模式。示教器和操作
12、盒上的旋钮都旋至手动位置。2.输入作业程序号码。动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码。号码的输入范围是09999。3.记录移动命令（动作位置与姿势）。 将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。 按下P,L,C以记录步骤（移动命令）。 重复地依序记录步骤（移动命令）。 视需要，记录应用命令。将应用命令记录于适当的步骤。应用命令记录好了，即可将信号输出到外部，或使机器人待机。 将表示程序结束的终端命令（应用命令END）加以记录，作为最后步骤。 进行示教内容的确认。依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认。 进行示教内容的修正。进行记录点的变更，步骤追加按住动
13、作可能键加插入键，位置变更按住动作可能键加位置修正键，步骤删除按住动作可能键加删除键。五编程实例以图示为例，程序从作业原位置开始，动作到焊接位置，开始焊接，到焊缝尾部结束焊接，最后回到原位置。1 进入示教模式：示教器与操作盒上旋钮都旋至手动位置2 打开程序：动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码，打开一个空程序。号码的输入范围是09999。3 添加说明：按FN键，输入99，按ENTER键确认，通过方向键加ENTER键输入说明(数字可直接通过键盘输入),按F12确认写入。4 进入编程常用界面：按压板弧焊键进入，该界面左边为AS,AE等命令，右方为P,L,C等命令。5
14、 记录作业原位置：使机器人动作到适当的位置姿态，按P键，然后按F12写入当前位置。（程序9999对应的是机器人初始位置，一般把该位置作为作业原位置，或者在该位置下通过轴坐标的1轴转动至正对工位）。6 移动至焊接开始位置：通过机器人动作键使机器人以适当的焊接角度移动到焊接开始位置，按P键，然后按F12键写入。（中间视需要可以按P键多写入几个点，以保证机器人在移动到焊接开始位置的过程中不会碰到任何障碍物，用前进/后退检查确认）7 确定进枪位置：切换到工具坐标系，按Z+使焊枪离开焊接开始位置35厘米。按住动作可能键加向上的方向键移动到焊接开始位置的上一步骤，然后按动作可能键加插入键插入进枪点，按ENTER确认。记录完成后按动作可能键加向下的方向键移动到最后一步。8 焊接开始：按左边的AS键进入焊接设置界面，然后按F9或者F10进入电流设置界面，输入电流电压焊接速度等数值，按F12写入。9 焊缝轨迹：使用机器人动作键移动机器人到需要定位的位置和姿态。根据焊缝形状确定焊接轨迹，若轨迹是直线用L命令确定，若轨迹是圆弧则用C命令确定，注意圆弧轨迹第一点可为任意点，第二点为圆弧的中间点，定点时选CIRLE1，第三点为圆弧的结束点，定点时选CIRC
