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1、武汉交通职业学院 航海学院 航海仪器备课笔记 授课教师：余项树第二章 船用回声测深仪回声测深仪（echo souder ）是利用超声波在水中传播的物理特性而制成的一种测量水深的水声导航仪器。在航海上，船用回声测深仪的主要用途是：1在情况不明的海域或浅水航区航行时，测量水深以确保船舶航行安全。2在其他导航仪器失效的特殊情况下，可通过测量水深来辨认船位。3用于航道及港口测量方面，提供精确的水文资料。4现代化多功能的船用测深仪还可实现水下勘测、鱼群探测跟踪等功能。第一节 水声学基础一、声波及其物理特性声波（sound wave）是由机械振动产生的，声能是机械能的一种。声波的产生离不开两个因素，即声源
2、和弹性介质。声源是振动的物体，如振动的音叉和声带。弹性介质是声波传播的媒介，如空气、水等都可传播声波。将一个振动的物体置于弹性介质中，在其周围的介质质点必然随之振动并产生位移，在流体介质空间则形成介质疏密的变化状态，并以波动的形式向外传播，这种质点振动的传播即称之为声波。质点每秒钟振动的次数称为声波的频率，频率的单位为赫兹（Hz）。声波的频率低于20Hz，称为次声波，人耳听觉无法辨别。声波频率在20Hz20KHz之间的，称为可闻声波。超过20KHz以上的，称为超声波。回声测深仪及后面要介绍的多普勒计程仪、声相关计程仪等水声仪器使用的均为超声波。声波在介质中传播的物理特性可归纳为如下几点：1声波
3、在同一种介质中的传播速度基本恒定，在不同的介质中传播速度不同；2声波在水介质中的传播途径为直线；3声波传播经过不同介质时，将产生反射、折射、散射和绕射等物理现象；4声波在介质中传播，由于扩散和吸收的作用，声波的能量将逐渐衰减。二、声波在海水中的传播速度根据物理学知识，声波在介质中的传播速度的大小与声波的振动频率无关，只取决于介质本身的物理参数，即介质的密度和介质的弹性系数E。因此，声波在海水中的传播速度将取决于海水的密度及弹性系数。而这两个参数不是常数，它们随着海水的温度（t）、含盐量（）和静压力（P）的变化而变化，其中尤以温度变化的影响最为显著。显然，声波在海水中的传播速度并非一个常量，它一
4、般需要通过大量的实测数据进行分析计算得到。为了统一口径和简化设计，船用水声导航仪器如回声测深仪、多普勒计程仪和声相关计程仪等通常以1500m/s作为标准声速。三、声波的传播损耗和混响声波在海水中传播过程中因反射、折射、散射和吸收等现象，会使来自声源的能量随着时间和空间的推移而逐渐减弱，这种声能减弱的现象称为传播损耗（attenuation）。传播损耗有两种，即衰减损耗和扩散损耗。衰减损耗是声波的反射、折射、散射和吸收共同作用的结果；扩散损耗是因声能的直接扩散所引起的。混响（reverberation）是指声源停止反射后收到的来自海水中各种散射波的总和。根据海洋中的散射体所处位置不同将混响分为海
5、面混响、体积混响和海底混响三种。海面混响的散射体位于海水表面或靠近海面层的各种海生物、悬浮颗粒、气泡等；体积混响的散射体位于海水中层；海底混响则位于海底或海底附近。混响对于水声仪器而言是一种干扰，尤其是混响发生在靠近声源和接收点时，当混响的信号足够大时，将淹没目标的反射回波。混响也有其可被利用的有利方面，如在深水情况下，体积混响则被某些计程仪用来测量船舶相对于水层的速度。 第二节 回声测深仪原理一、回声测深原理H水面hDsABMO图6-1回声测深仪是利用测量超声波自发射至被反射接收的时间间隔来确定水深的。测量水深的原理如图6-1所示。在船底装有发射超声波的发射换能器A和接收超声波的接收换能器B
6、，A与B之间的距离为S，S称为基线。发射换能器A以间歇方式向水下发射频率为20-200KHz的超声波脉冲，声波经海底发射后一部分能量被接收换能器B接收。从图6-1知，只要测出声波自发射至接收所经历的时间，就可由下列公式求出水深： （6-1）式中：H为水面至海底的深度；D为船舶吃水；h为测量水深；S为基线长度；C为声波在海水中的传播速度，标准声速为1500m/s；t为声波自发射至接收所经历的时间。显然，只要测出时间t,即可求出水深H，若换能器是收发兼用换能器，即AB=S=0，取C=1500 m/s,则测量深度h可表示为：显示器发射系统接收系统发射换能器接收换能器电源设备图6-2 （6-2）二、回
7、声测深仪整机方框图及工作过程：回声测深仪的整机方框图如图6-2所示。显示器是整机的中枢，其作用是控制协调整机工作；测量声波往返时间并将其换算成水深加以显示。发射系统将显示器的发射指令变为一定脉冲宽度、频率和输出功率的电振荡脉冲去推动发射换能器工作。发射换能器将电振荡信号转变为机械振动信号，即将电能转换为声能，形成超声波信号向海底发射。接收换能器的作用与发射换能器正好相反，它将从海底反射来的声波信号转变为电振荡信号，即将声能转换为电能。接收系统的作用是：将来自接收换能器的回波信号加以适当地放大、选择和处理，变换为适合显示器所需要的回波脉冲信号。电源设备通常为机器内部的电源或专用的变流机，目前大多
8、数测深仪都可直接接船电工作。回声测深仪的工作过程可以由工作时序图（图6-3）予以描述：图6-3tttttT触发脉冲发射脉冲接收脉冲深度显示零点信号回波信号显示器内的发射触发器按一定时间间隔T（称为脉冲重复周期）产生触发脉冲，该脉冲触发发射系统产生一定宽度（称为脉冲宽度）和一定输出功率的电振荡发射脉冲。发射换能器将电振荡发射脉冲转变为频率为20200KHz的超声波脉冲向海底发射。在发射同时，显示器将产生与发射脉冲同步的零点信号，表示计时开始。接收换能器将来自海底的声波反射信号转变为电振荡接收脉冲信号，经接收系统放大、处理后形成回波信号送至显示器。显示器累计回波信号和零点信号间的时间间隔，并按深度
9、公式转换为深度予以显示。三、闪光式测深仪工作原理：闪光式回声测深仪是早期一种典型的回声测深仪，它的结构与设计较为简单。其工作原理如图6-4所示：时间电机刻度盘转盘发射触发器凸轮氖灯变速箱图6-4时间电机是闪光式测深仪显示装置的驱动部分，它的转速要求恒定。时间电机的转速可通过变速箱内的变速齿轮予以变速，变速比的不同决定了测深仪量程的变化。带有氖灯的转盘在时间电机的驱动下匀速旋转，当氖灯刚好转至固定刻度盘的零位时，氖灯被点亮一次，其光线透过转盘上的缝隙在刻度盘零位处可看到一窄光线，表示零点信号，即为计时开始。与此同时，凸轮压合触片，使发射触发器产生触发脉冲送至发射系统，经发射系统形成发射脉冲后送至
10、发射换能器向海底发射超声波脉冲。接收换能器将反射来的回波信号送至接收系统放大处理后形成电脉冲回波信号，再次点亮氖灯，此时氖灯在转盘上转过的角度即对应着测量深度的大小。四、回声测深仪的主要技术指标1.最大测量深度最大测量深度是测深仪可能测量到的最大深度。国际海事组织（IMO）建议，适用于远洋船舶的测深仪，其最大测量深度为400m；沿海船舶的测深仪的最大测量深度为100m200m。最大测量深度与发射功率、换能器效率和工作频率等因素有关。发射功率越大，测量深度越深；换能器效率越高，能量损耗小，测量深度越深；工作频率低，传播损耗小，测量深度越深，所以在一定的发射功率条件下，应选用较低的工作频率。最大测
11、量深度与脉冲重复周期也是密切相关的，由于测量的最大时间间隔只能是两次发射的间隔时间，即脉冲重复周期，所以，脉冲重复周期与最大测量深度的关系为： （6-3）为了使显示器所显示的深度不会超过最大测量深度，实际设计的脉冲重复周期总是略大于最大测量深度所需要的声波往返时间，即Tt。2.最小测量深度最小测量深度是测深仪能测量出来的最小深度。发射脉冲宽度是决定最小测量深度的主要因素，测深仪实际能测出的最小深度应大于所对应的深度。即： （6-4）适用于远洋船舶的测深仪的最小测量深度一般为12m，而浅水测深仪的最小测量深度可达0.20.3m。3.测深仪的误差测深仪的误差包括声速误差、时间电机转速误差、基线误差
12、、零点误差等，将在以后章节详细介绍。测深仪的误差在浅水范围内允许误差为1m，深水范围内允许误差为5m或5%。4.显示方式IMO规定记录式显示方式为测深仪必须具备的显示方式。数字式显示方式在现代测深仪中应用较多，常用的如发光二极管LED显示方式，以及兼具探鱼与水下勘测功能的阴极射线管（CRT）显示方式和液晶（LCD）显示方式。五、水声换能器回声测深仪的换能器（transducer）是实现电能与声能相互转换的器件。用于将电振荡能量转换为声能向水下发射超声波的换能器称为发射换能器，用于将海底反射回来的超声波声能转换为电振荡能量的换能器称为接收换能器。发射换能器和接收换能器可以收发分开，也可收发兼用。
13、1.换能器的分类换能器按材料划分为两种，一是以镍或镍铁合金为材料的磁致伸缩换能器（magnetostrictive transducer）；另一种是以钛酸钡或锆钛酸铅等压电陶瓷为材料的电致伸缩换能器（electrostrictive transducer）。这两种换能器是基于磁致伸缩效应和电致伸缩效应来实现声能（机械能）和电能的相互转换的。目前的磁致伸缩换能器一般都采用镍和镍铁合金材料制作，它们具有不易受海水腐蚀且加工容易等特点。实际使用时，必须对新的或长期不用的镍换能器事先给其绕组通以直流电，使其具有或恢复磁性，该措施称为充磁。充磁的目的，是为了获得较高的磁致伸缩效应。由于锆钛酸铅材料来源丰
14、富、成本低、性能优良、稳定性好，所以目前选用锆钛酸铅压电陶瓷材料制成的电致伸缩换能器极为普遍。2.换能器的安装换能器的安装要求有如下几点：（1）换能器在船底的安装位置应使其周围杂声干扰最小。应尽量远离机舱、螺旋桨，也不能靠近船首的水流平滑处；同时应避开排水口、海底阀及其它有碍水流平顺的凸出物。换能器一般装于离船首1/21/3船长处。（2）换能器的安装不能降低船体结构强度和水密性能。换能器安装于船底，无论是开启式或密封式安装，均需在船底开洞，因此应在开洞处采用法兰盘进行加固；同时，在安装换能器的舱室内，应增设便于安装和维护的水密舱，以保证船舶安全和防止渗漏。（3）换能器的工作面应力求与水平面平行
15、。（4）换能器的工作面不得涂敷油漆。油漆对声能吸收很大，将使回波信号显著减弱，甚至测深仪不能工作。若发现换能器表面有油漆或其他油污，应彻底予以清除干净。（5）换能器的引出电缆应使用屏蔽电缆；换能器的两根引出导线之间应有良好的绝缘，屏蔽层与钢管应良好接地。第四节 回声测深仪误差回声测深仪的误差主要有：声速误差、时间电机转速误差、零点误差和基线误差等。此外，船舶摇摆、海水中气泡、海底底质与坡度、船速、换能器工作面附着物等因素也会对测深仪工作产生一定的影响。一、声速误差由于船舶所在海域实际声速与测深仪的设计声速不一致而产生的测量误差称为声速误差。回声测深仪的设计声速是取标准声速1500m/s的，而实际声速并非恒定值，它随着海水温度、含盐量和静压力的变化而变化，因此，回声测深仪的声速误差是不可避免的。声速误差的修正公式
