《alpha1s课件16.出拳》由会员分享，可在线阅读，更多相关《alpha1s课件16.出拳（13页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、出拳,目的 1.强化对动作模块的使用； 2.学会组合手部动作的编程； 3.编程后模拟演示的使用。,整体要求 Alpha先为自己助威，后摆出格斗姿势，做出右出拳（右手连续出拳3次）、左出拳（左手连续出拳3次）、混合出拳（左右轮流出拳各3次），完成动作后恢复站立姿势。 以右出拳作为演示，并根据演示独立完成左出拳和混合出拳动作的编程。,设定出拳分解动作 1.助威 2.备战 3.出拳 4.收拳 5.恢复站立,1.助威 要求机器人拳击之前有助威打气的动作，动作姿态不限，只要能反映助威气势均可。 注意舵机断电后再摆姿势，点击回读 并添加动作。 参考动作各舵机角度如图，时间设为 1000ms。,返回,2.备
2、战 摆出备战动作，准备格斗。 动作各舵机角度如图，时间同样设 为1000ms。,返回,3.出拳 出拳要求迅速敏捷，需要改变时间 参数为200ms。,返回,4.收拳 收拳同样要求迅速敏捷，需要改变 时间参数为200ms。,重复出拳和收拳的动作，共三次。,返回,5.恢复站立 完成动作后，机器人恢复站立姿势。 帧与帧之间动作幅度过大，容易导致 动作失真。恢复站立可以分成两个步 骤，每个步骤时间设为500ms。,完成动作,右出拳完整程序,模拟演示 点击播放，查看完整动作模拟，如出现问题及时进行调整，没有问题则保存工程。,根据右出拳教程，自己完成左出拳（左手连续出拳3次）、混合出拳（左右轮流出拳各3次）的动作设计。,
