山洋电气rs3a快速入门

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1、 山洋电气 RS3E 伺服驱动器 快速入门 山洋电气 RS3E 伺服驱动器 快速入门 Ver.AVer.A SANYO DENKI (shanghai) CO., LTD. SEP, 2017 目录目录 1.资料准备 2.物品确认 3.配线 4.软件基本操作 软件下载及安装/连接/ 参数读取/保存 报警信息 5.参数设定 常见参数列表 参数更改示例 参数说明 6.动作确认 报警显示及处理（面板显示） 编码器清零，报警复位 限位更改 JOG及定位运行 零漂调整 7.伺服调试 信息显示 trace功能 系统分析功能 自动抑制振动 8.常见故障及处理 9. 疑问解答 1.资料准备1.资料准备 1.

2、说明书 中文说明书 M0010919E 英文说明书 M0010630E 日文说明书 M0010629E 2. 样本 中文版 S1030D001 3.调试软件 Sanmotion Motorsetup软件中/英/日互换 下载方法如下页 山洋电气网站 从网站上可以下载最新版样本说明书伺服调试软件 下载资料需要用户注册时 ID : abc123456789 Password: abc123456789 软件有410MB 1.资料准备1.资料准备 2.物品确认2.物品确认-马达-马达 马达型号如下 2.物品确认2.物品确认-马达-马达 编码器型号的解释 编码器种类常见分辨率说明 R2AA04010FX

3、P131072 绝对值型系统 *单圈为绝对值，多圈数值由电池备份-需要装备份电池，重新上电后也仍保持 *不加装电池,并更改参数设定后，可与H型一样使用） R2AA04010FXH131072 增量型系统 *单圈为绝对值，不断电时多圈值可计数，但在重新上电后多圈值被清零 R2AA04010FXR131072 绝对值型系统 R2AA04010FXW*单圈为绝对值，不需安装备份电池，两者均为重新上电后多圈值也能保持 *对于W型，是使用齿轮机构来记忆多圈值 Q1AA04010DXS20004 增量型系统 *编码器光盘上刻的是增量式光栅，以每次上电时位置点为零点 驱动器的型号如下所示，所能配合的电机编码

4、器可以分为2种： 1.串行编码器-对应的马达代号中，编码器代号为R，P，H，W 2.脉冲编码器-对应的马达代号中，编码器代号为S 由于驱动器的硬件不同，此处为0或8的驱动器只能连接相应的编码器，订购时需注意 2.物品确认2.物品确认-驱动器-驱动器 2.物品确认2.物品确认-调试电缆-调试电缆 电脑侧 USB A型 驱动器侧 USB MiniB型 RS3E的调试电缆可使用市场上销售的USB电缆 3. 配线3. 配线-CNA -CNA 主电源： 15A-50A驱动器-可使用3相AC200v电源，也可使用单相电源 使用单相电源时不接S相 100A及以上-必须使用3相电源 控制电源： 均使用单相电源

5、 3. 配线3. 配线-CNA -CNA 再生电阻接线 *再生电阻的大小跟电机的电压反馈常数，加减速（速度/时间）， 负载惯量等相关。 与马达功率大小没有直接关系。 *可利用ob40监视功能，实际观察后计算出所需的功率（方法见说明书11.2.9章节） 1.对于15A-50A驱动器，内置再生电阻容量不够时， 可以将内置再生电阻从RB1和RB2端子拆下后，直接 连接外置再生电阻 2.对于100A-150A驱动器，使用内置再生电阻时，短 接RB1和RB4。 使用外置再生电阻时，拆下RB1和RB4之间的短接片， 然后将外置再生电阻连接到RB1和RB2端子 3.对于300A驱动器，直接将外置再生电阻连接

6、到RB1 和RB2端子 3. 配线3. 配线-CNB，CN4-CNB，CN4 CNB 马达动力线接线 （小型，直接出线的马达） CN4 带安全扭矩关断功能的驱动器接线 不需要使用此功能而希望屏蔽掉时如下 *大型马达的动力线接线管脚号 请参考马达图纸 *改变接线相序并不能改变马达转向 3. 配线3. 配线-EN1,EN2-EN1,EN2 EN1,EN2的接线如下 1.图示是编码器代号 R，P，H时的配线， 编码器 代号为S时请参考样本。 2.根据驱动器与电机的距离，导线截面积需变化 3.编码器代号为R和H时，不需要接BAT+和BAT- RS3E的编码器可任意接到EN1或EN2（默认EN1） 接到

7、EN2时，需在系统参数10中进行指定 编码器代号R，P，H 时的接线 伺服电机 绝对值编码器 伺服驱动器 屏蔽层 3. 配线3. 配线-CN1 -CN1 CN1的接线需配合客户使用的上位控制装置的形式，来 进行设计。 具体需参考样本及使用说明书。在此仅举例说明 RS3E系列的脉冲输入，I/O接线的接口部分与以前的产 品（RS1，RS2，PY系列）并非完全相同，需根据使用到 的管脚号，详细确认。 3. 配线3. 配线-CN1 -CN1 位置控制型的配线 1.上位脉冲信号为差分形式时 2.上位脉冲信号为漏极型集电极开路形式时 当使用脉冲+方向控制方式时，参数设置为Gr8.10，26/27脚为方向，

8、28/29脚为脉冲 3. 配线3. 配线-CN1 -CN1 3.上位脉冲信号为源极型集电极开路 形式时 位置控制型的配线 速度及扭矩控制型的配线 4.速度控制型 5.扭矩控制型 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.1 软件下载及安装 打开“SANMOTION MotorSetup”的安装包 1.选择安装时使用的语言，点击“确定” 2.点击“下一步” 3.无需填写，点击“下一步” 4.点击“安装”，直至安装完成 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.2 软件使用简要说明 选项-可选设置 ，可选择语言，操作等级。更改完后需重启软件有效。 操作等级改为Advanced 可调试更多的

9、参数 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.3 建立连接 使用USB数据线连接驱动器与电脑 1.点击USB选项2.添加轴 3 显示驱动器型号4.连接 变为绿色后表示 已连接 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.4参数的读取/保存 从驱动器读取参数，并生成一个以 “ap1”为后缀的参数文件 将现有的参数文件写入到驱 动器中 选择“参数” 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.5 参数的读取.保存/写入 1.点击“参数传送（驱动器-文件）” 1.点击“参数传送（文件-驱动器）” 点击“传送”，选择参数文件写入到驱动器中 选择轴号 点击“OK”2.点击“传送”，可保存当前的

10、参数文件 一般是3种参数都写入， 可根据需要选择 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.6 其他功能的说明 监视功能 1 2 3 4 监测值出现 根据数据的性质，部分数据右击后可以 10进制-16进制转换 4. 软件基本操作4. 软件基本操作 4.1.6 其他功能的说明 报警记录和诊断 1 2 3 显示“当前状态”，报警发生时的信息， 报警记录 4 报警诊断 5. 参数设定5. 参数设定-常用参数-常用参数 5.1常见系统参数的设定 详细请参考说明书page5-11 第5.1章节 系统参数（根据驱动器型号不同，某些参数并不显示） ID符号名称 R2AA04010FXPR2AA04010

11、FXH R2AA04010FXR 使用备份电池不使用备份电池无需备用电池 无需备用电池 09 AUTOMPA 电机参数自动设定功能选择 01:Disabled （设置为00：Enable时，下列参数被自动设置，但非新版R马达时可能EE或EF报警） 11 EN1TYP EN1编码器型号11:PA_C-ABS10:PA_S-ABS12:RA_C-ABS 13 MOTBRT EN1串行编码器波特率选择02：2.5Mbps 14 SERENSEL备用电池式串行编码器功能选择00:Absolute_System 01:Incremental_S ystem 15 MOTABF 串行编码器分辨率06:13

12、1072_FMT 16 ABSMLT 串行编码器多圈数据06:65536_ROT00:1_ROT 06:65536_ROT ID符号名称默认设置值 01MPWRIN主电路电源输入种类00:AC_3-phase 03RGKIND再生电阻选择01:Built-in_R 05 EXTDBSEL 外置DB选择00:Disabled 06 CNTTYP 控制模式选择02:Position 0B REGVAL 外置再生电阻的电阻值50 编码器相关的常见设置 5.2 常见一般参数的设定 一般参数的设定（常用的参数） 参数组ID符号名称默认设定值 Group0 00TUNMODE调谐模式00:AutoTun

13、02ATRES自动调谐响应等级5 Group1 02KP1位置环比例增益130 06FFGN速度前馈增益0 12 KVP1 速度环比例增益150 13 TVI1 速度环积分时间常数120 14 JRAT1 负载惯量比1100 20TCFIL1转矩指令滤波器1 600 Group8 00CMDPOL 位置、速度、转矩指令输入极性00:PC+_VC+_TC+ Group9 00F-OT 正向限位功能0D:CONT6_OFF 01 R-OT 反向限位功能0B:CONT5_OFF 05 S-ON 伺服ON功能02:CONT1_ON GroupA 03 OUT4 通用输出40A:MBR-ON_ON 04

14、 OUT5 通用输出533:ALM5_OFF GroupC 04ENRAT 编码器输出脉冲分频1/1 05 PULOUTPOL 编码器输出脉冲分频极性00:Type1 06 PULOUTRES 编码器输出脉冲分频分辨率选择00:32768P/R Group0.00=00时，上述Group1的参数被自动调整。 只有Group0.00=02（手动调整）时，Group1的设定值才有效 5. 参数设定5. 参数设定-常用参数-常用参数 5.2 常见一般参数的设定 位置环控制时 速度环及力矩环控制时 参数组ID符号名称默认设定值 Group810PMOD位置指令脉冲选择00:F-PC_R-PC Grou

15、p813B-GER1电子齿轮比1分子1 Group814A-GER1电子齿轮比1分母1 参数组ID 符号名称默认设定值 Group829VCGN模拟速度(加算)指令比例500 Group833TCGN模拟量转矩指令比例50 5. 参数设定5. 参数设定-常用参数-常用参数 5. 参数设定5. 参数设定-说明-说明 5.3 系统参数设定方法说明 功能-参数-各组参数设置 选择系统参数 需要核对参数 5. 参数设定5. 参数设定-说明-说明 页码名称详细 01 主电路电源输入类别选择 设置连接到伺服驱动器的主电路电源端子的主电路电源输入的类别AC200V时: 选择与使用的电源规格相应的值 为主电路

16、电源提供三相AC 电源- 00:AC_3-phase 为主电路电源提供单相AC 电源- 01:AC_Single-phase 03 再生电阻选择 选择伺服驱动器的与再生电阻端子相连接的再生电阻 不连接再生电阻- 00:Not_connect 使用内置再生电阻- 01:Built-in_R 使用外置再生电阻- 02:External_R 04 主电路电源放电选择 主电路电源切断时,选择是否通过再生电阻释放主电路电解电容器内充的电 不放电- 00:Not_Discharge 放电-01：Discharge 06 控制模式选择 设置要使用的伺服系统的控制模式 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令) 09 电机参数自动设置功能选择 00:Enabled 电机自动设置功能有效 如果驱动器报警AL.EE或AL.EF需要改为01:Disabled 后手动更改电机型号 0B 外置再生电阻的电阻值 设置外置